增量編碼器的線數和倍頻
（一），什麼是增量編碼器
增量編碼器是機器人行業中經常使用，用於測量電機或輪子速度的測量裝置。其大概原理是在一個隨轉軸轉動的轉盤上均勻打孔，在轉盤兩側分別放置光源和光敏元件，當轉盤隨著轉軸轉動時，每當光源透過孔打到光敏元件上，就獲得一次脈衝
（二），增量編碼器的線數
轉盤上打孔的數目就是編碼器的線數，也就是說，轉盤轉動一週，編碼器產生的脈衝數目。
（三），STM32的倍頻
編碼器傳輸給STM32脈衝，在STM32中進行一定的運算，使脈衝數目增多，也就是說，編碼器產生一個脈衝，STM32就產生n個脈衝，這個n就是倍頻。具體的原理我暫時還不是很清楚。
（四），小結
現在我所使用的硬體結構是 工控機——STM32——編碼器 。也就是說，當編碼器轉動一週，工控機接受到的脈衝數目是 ：
線數*倍頻
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