轉載:Ubuntu16.04+Ros+Usb攝像頭跑ORB SLAM2

又好久沒有碰部落格了,估計草都兩米高了,來鋤鋤草. - 2018.7.22

簡單列一下已有配置

• Ubuntu 16.04
• ROS Kinetic
• Opencv 3.4.1
• gcc version 5.4.0 20160609 (g++)
• *Eigen3
• *G2O
• *Python 2.7.12

*號標註的與跑ORBSLAM2可能目前關係不大.

再寫這篇文章之前,簡單學習了ROS作業系統,高博的SLAM十四講的前9講 ,由於學習任務的程序,需要接觸下如何跑ORBSLAM2和資料集.

尋找了很多部落格.最後發現轉載的這位博主的部落格寫的非常詳細,跟下來基本上都可以跑成功.當然中間還是有一點小問題,希望先注意下,再走原博主的教程.
下面簡單羅列下,:

1. 建議建立的目錄跟介紹的一樣catkin_ws
2. .bashrc在/home目錄下,為隱藏檔案,可以點 檢視->顯示隱藏檔案 進行顯示.
3. 建議直接cd到catkin_ws/src目錄下再git clone ORBSLAM2,否則你有很大的概率要看第4條建議.
4. 遇到 _ZN5boost6system15system_categoryEv’錯誤,原博文有一個link到github Issue,可以去看那裡,這裡翻譯以下就是直接在/home/scrovor/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2
   的CMakeLists.txt中做如下修改.

set(LIBS 
${OpenCV_LIBS} 
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so
-lboost_system #i add this
)

1. 執行測試集時把先建立 Data 資料夾,因為可能並沒有Data資料夾.
2. 相機標定,這個可以試一下,我跳過了,因為沒有camera_calibration這bag.
3. 這本該是第7條的,怎麼序號變了又…

ps:我的烏邦圖怎麼打不出頓號求解\\\