視覺SLAM十四講學習筆記——第五講--相機與影象
5.1 相機模型
5.1.1 針孔相機模型
畫素座標系與成像平面之間，相差了一個縮放和一個原點的平移。
內參數矩陣（Camera Intrinsics）K
標定：自己確定內參。
5.1.2 畸變
由透鏡形狀引起的畸變稱為徑向畸變。
桶形畸變是由於影象放大率隨著與光軸之間的距離增大而減小，枕形畸變則恰好相反。
由於透鏡和成像平面不能嚴格平行引入切向畸變。
世界座標 畫素座標 歸一化相機座標 畫素座標
5.1.3 雙目相機模型
視差（Disparity）與距離成反比。
5.1.4 RGB-D相機模型
RGB-D分為兩類：1. 通過紅外結構光（Structured Light）來測量畫素距離。 2. 通過飛行時間法（Time-of-flight, ToF）原理來測量畫素。
ToF相機可以獲得整個影象的畫素深度。
5.2 影象
PCL實踐問題解決參考部落格 https://blog.csdn.net/danmeng8068/article/details/77341532
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