• 首先下載相機標定功能包

$ sudo apt-get install ros-kinetic-camera-calibration

• 啟動攝像頭

$ roslaunch robot_vision freenect.launch

• 啟動標定包
• 啟動彩色攝像頭

$ rosrun camera_calibration cameracalibrator.py image:=/camera/rgb/image_raw camera/camera/rgb --size 8*6 --square 0.024

• 啟動紅外攝像頭

$ rosrun camera_calibration cameracalibrator.py image:=/camera/ir/image_raw camera/camera/ir --size 8*6 --square 0.024

注:

• size:標定棋盤格角點個數,根據自己使用的棋盤格確定引數
• square:棋盤格每個方塊的大小,單位是米(最好打印出來後手動測量一下)
• image和camera:設定攝像頭髮布的影象話題
• 把生成的yaml檔案放到ros目錄下,配置launch檔案,如果執行時有型號不匹配的警告資訊,把yaml檔案中的裝置名稱改成警告中提示的裝置名稱即可.

ps:本視訊使用的路徑資訊根據胡春旭老師講解的標定流程所設定.