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    如果說HD地圖和普通的導航地圖有什麼區別，那麼我認為就是精度問題。普通地圖的精度可能是5m－10m，而HD地圖可能就是5-10cm，整整提高了100倍。除了標出簡單的道路資訊之外，HD地圖還要負責識別車道資訊、紅綠燈資訊、坡度資訊、限速資訊、立交道路資訊、虛線實線資訊等等。這麼說吧，如果普通地圖提供的只是簡單的2d資訊，那麼HD地圖提供的是豐富的3d資訊。

    目前而言，一般高清地圖的處理方法都是用gps&imu＋鐳射雷達去進行測量。但是鐳射雷達價格太高，短時間內很難普及。相反，攝像頭本身比較便宜，使用方法多樣，因此我認為利用cv技術繪製高精度地圖的可行性更大，推進的速度可能更快一些。

1、成本

    camera價格便宜，一個鐳射雷達動則數萬美金，而一個camera裝置也就一百多塊人民幣左右。

2、深度學習

    這個毋庸諱言，深度學習、cnn技術、ssd技術讓影象識別、車道識別、標誌識別變得很容易。

3、眾包模式

    不管一家繪圖企業多麼厲害，它的繪製車輛總是有限的，能達到數百輛測繪汽車的公司都寥寥無幾。而經過camera標定的汽車，加上先進的車身定位技術和眾包的商業模式，會幫助我們大幅度降低HD地圖的繪製門檻。

4、實時性

    能裝得起鐳射雷達的汽車畢竟是少數，但是有了camera和實時繪製技術、眾包模式，它讓地圖的實時繪製變成了可能。

5、替代性

    自動駕駛不可能等待鐳射雷達全部準備好才去做，但是沒有鐳射雷達又是不行的。因此，就目前的現狀而言，用camera代替鐳射雷達是一個可行的方案。即使將來鐳射雷達普及了，camera也可以作為鐳射雷達的有益補充，和它一起完成實時更新地圖的功能。

    當然，利用cv技術也不是沒有缺點，這主要表現在這麼幾個方面，

1、政策原因

    目前繪製地圖是需要資質的，這種gps＋camera繪製地圖的方法是否合規尚未可知。

2、精度問題

    由於camera本身的精度問題，生成的地圖也會存在相應的精度問題。那麼這個精度是否會影響自動駕駛，很難斷定。

3、標定

    由於各個車型不一，如果使用統一的camera進行繪製，很難抉擇。

4、激勵問題

    如何協助駕駛員標定camera，鼓勵他們上傳道路視訊，這個工作也不輕鬆。