• 安裝turtle_tf

  $ sudo apt-get install ros-kinetic-turtle_tf

• 執行例程

  $ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
  模擬器裡一隻小烏龜向另一隻移動

• 鍵盤控制小烏龜移動

  $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
  鍵盤控制一隻小烏龜移動，另一隻跟著移動
  

• 輸出視覺化TF樹的PDF檔案
  $ rosrun tf view_frames

• 顯示PDF

  $ evince frames.pdf
  

• tf_echo工具輸出兩隻小烏龜的座標變換關係

  $ rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2
  
  rviz圖形介面看座標關係

  $ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf` /rviz/turtle_rviz.rviz

3D工具使用

• 啟動rviz

  $ rosrun rviz rviz

• 啟動Gazebo

  $ rosrun gazebo_ros gazebo

• 驗證Gazebo 是否與ROS系統成功連線，檢視有無gazebo話題

  $ rostopic list

• 檢視有無gazebo服務

  $ rosservice list

rosbag資料記錄和回放

• 新建回放包目錄

  $ mkdir ~/bagfiles
  $ cd bagfiles/

• 啟動記錄

  $ rosbag record -a

• 檢視記錄檔案資訊

  $ rosbag info

• 資料開始回放

  $ rosbag play