更多SLAM文章請參閱:https://zhuanlan.zhihu.com/slamTech

參考網址:http://wiki.ros.org/openni_camera
** 安裝驅動包**

$ sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera
$ sudo apt-get install ros-indigo-openni-launch

** 初步測試**
執行

$ roslaunch openni_launch openni.launch

出現以下錯誤:
這裡寫圖片描述

解決方案:
修改GlobalDefaults.ini配置檔案

$ sudo gedit /etc/openni/GlobalDefaults.ini

將第60行前面的分號去掉(即取消註釋)

UsbInterface=2

再次執行

$ roslaunch openni_launch openni.launch

正常

** 開啟rviz檢視影象**
這裡寫圖片描述