Ubuntu16.04 安裝LSD-SLAM
阿新 • • 發佈：2018-11-12
Ubuntu16.04 安裝LSD-SLAM
Ubuntu16.04 安裝LSD SLAM
安裝LSD之前，必須安裝ROS；
參考部落格：
ROS: https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211
LSD: https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632653
在ubuntu16.04上安裝LSD,必須修改從github上下載的原始碼才能編譯、跑通。
1、安裝qt4
sudo apt remove libqglviewer-dev sudo apt install libqglviewer-dev-qt4 cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu sudo ln -s libQGLViewer-qt4.so libQGLViewer.so
2、修改.config檔案
.config檔案不能出現單引號
1) lsd_slam_viewer/cfg/LSDSLAMViewerParams.cfg
line: 20 21 24
2) lsd_slam_core/cfg/LSDDebugParams.cfg
line: 11 12 48
3、資料型別不匹配
- lsd_slam_viewer/src/PointCloudViewer.h
第135行：將float x, y, z修改為qreal x, y, z或者double x, y, z - lsd_slam_viewer/src/PointCloudViewer.cpp
第325行：將float x, y, z修改為qreal x, y, z或者double x, y, z
4、macro definition問題
lsd_slam_viewer/src/KeyFrameDisplay.cpp的標頭檔案
將#include "opencv2/opencv.hpp"註釋掉