2. 程式人生 > >基於超聲波的一種精確測量方法

基於超聲波的一種精確測量方法

阿新 • • 發佈：2018-11-15

文章目錄

測量目標座標點的計算

1、表述定義

定義目標位置的座標為 ( x 2

T , y 2 T ) (x^T_2,y^T_2) ，2號感測器的座標為 (
x 2 2 , y 2 2 )
(x^2_2,y^2_2) 、3號感測器的座標點為 ( x 2 3 , y 2 3 ) (x^3_2,y^3_2) 、4號感測器的座標點為 ( x 2 4 , y 2 4 ) (x^4_2,y^4_2) 。2、3、4號感測器測得的實際距離定義為 D 2 D_2 、 D 3 D_3 、 D 4 D_4 。點 ( x 2 3 , y 2 3 ) (x^3_2,y^3_2) 和點 ( x 2 4 , y 2 4 ) (x^4_2,y^4_2) 之間的距離為 L 1 L_1 ，點 ( x 2 2 , y 2 2 ) (x^2_2,y^2_2) 和點 ( x 2 3 , y 2 3 ) (x^3_2,y^3_2) 之間的距離為 L 2 L_2 。定義 L 1 L_1 相對 X X 軸旋轉的角度為 α 1 \alpha_1 ， L 2 L_2 相對 X X 軸旋轉的角度為 α 2 \alpha_2 。 D 3 D_3 與 L 1 L_1 的夾角為 β 1 \beta_1 ， D 2 D_2 與 L 2 L_2 的夾角為 β 2 \beta_2 。

2、感測器工作狀態描述

3號感測器處於收發一體模式，2、4號感測器處於接收模式。3號感測器發射完超聲波後，和2、4號感測器一樣都處於接收狀態，等待超聲波的回波訊號，分別產生3個飛行時間，分別為 T O F 2 TOF_2 、 T O F 3 TOF_3 、 T O F 4 TOF_4 。

對上述狀態的影象化描述，如下圖所示：
座標關係圖

3、測量距離計算

假設T℃溫度時的聲速為 V T V_T ，建立距離關係式
D 2 + D 3 = V T ∗ T O F 2 D 3 + D 3 = V T ∗ T O F 3 D 4 + D 3 = V T ∗ T O F 4 \begin{matrix} D_2 + D_3 = V_T*TOF_2 \\ D_3 + D_3 = V_T*TOF_3 \\ D_4 + D_3 = V_T*TOF_4 \end{matrix}
第一步計算距離 D 3 D_3
D 3 = V T ∗ T O F 3 2 D_3 = \frac{V_T*TOF_3}{2}
接下來計

相關推薦

基於超聲波的一種精確測量方法

文章目錄 測量目標座標點的計算 1、表述定義 2、感測器工作狀態描述 3、測量距離計算 4、目標位置計算 5、計算過程中的常數 6、軟體程式碼 測量目

poj 1703 Find them, Catch them（種類並查集和一種巧妙的方法）

ogr not 帶權並查集 drag single sca course first req Find them, Catch them Time Limit: 1000MS Memory Limit: 10000K Total Submissions

解密SuperWebview的一種另類方法

android 解決方案 開發者 另類 html5 解密SuperWebview的一種另類方法什麽是SuperWebviewSuperWebview是APICloud官方推出的另一項重量級API生態產品，以SDK方式提供，致力於提升和改善移動設備Webview體驗差的整套解決方案。APP通

MVC5 您不能調用控制器“xx”上的操作方法“xx”，因為該方法是一種泛型方法

路由 例如 man log 操作 ons odin csharp ati 在 MVC5 中當使用 routes.MapMvcAttributeRoutes() 添加路由屬性是導致在控制器創建的泛型方法調用錯誤： Cannot call action method ‘S

紅米除線刷的另外一種救磚方法fastboot

修復 get touch href .html 自己 dev strong fast 原文來自：https://jingyan.baidu.com/article/48a42057e945bca9242504d7.html ， 按照它操做了一下，雖然沒有救活我的紅米1，但是

字符設備驅動另一種寫法—mmap方法操作LED

一個 控制寄存器 abs 提交數據 函數參數 功能 控制 讀取 調用方法 最近在看韋老師的視頻，講解了很多種字符設備的驅動寫法。經過自己的研究之後，我發現還有另外一種寫法，直接在應用層操作，省去了內核中的地址映射部分，使得用戶可以在應用層直接操作LED。 mm

PHP中一種sign計算方法

get func return fun urn style 輸出 class pos 一言不合上代碼......... 1 <?php 2 function getsign($data,$key){ 3 $key=MD5("KEY_".$key."_K"); 4 $

會投資不妨也是一種賺錢的方法

color sha 播放量 .cn 支持 ble 目的 變化 -s 會投資不妨也是一種賺錢的方法 都說投資有風險，確實投資風險是指投資主體為實現其投資

【Android】App應用前後臺切換的一種監聽方法

Android本身並沒有提供監聽App的前後臺切換操作的方法。最近看到一種簡單巧妙的方法來監聽前後臺，這裡分享記錄一下。 一、Activity生命週期 我們知道在Android中，兩個Activity，分別為A和B。假設此時A在前臺，當A啟動B時，他們倆之間的生命週期關係如下，可

unity中四種讀取txt檔案的方法和一種寫入txt方法

//注意：要讀取的檔案的編碼型別要為utf-8,不然會出現中文亂碼或者直接不顯示，如果是其它編碼方式可以把檔案 //另儲存為utf-8的格式 using UnityEngine; using System.Collections; using System.IO;//用法三的

VisualStudio2010配置OpenCV的一種一勞永逸的方法

第一步：建立一勞永逸的專案屬性表！ 開啟VisualStudio2010，建立一個新的專案，如圖2所示： 圖 2、 建立Win32控制檯應用程式 點選確定，然後下一步，進入圖3所示介面。選擇空專案。 圖 3、 選擇空專案 點選完成。 在選單欄中選擇檢

LLE((locally linear embedding) 區域性線性嵌入演算法，一種降維方法

原始特徵的數量可能很大，或者說樣本是處於一個高維空間中，通過對映或變換的方法，降高維資料降低到低維空間中的資料，這個過程叫特徵提取，也稱降維。    特徵提取得基本任務研究從眾多特徵中求出那些對分類最有效的特徵，從而實現特徵空間維數的壓縮。傳統的降維技術可以分為線性和

OpenCV2.2在vs2010下一種一勞永逸的方法後續補充

圖  1 圖  2 其中圖1就是OpenCV-2.2.0-win32-vs2010.exe安裝後的樣子， 圖2就是我們需要的已經有opencv配置資訊的專案屬性表，關於其步驟見網上OpenCV在vs2010配置的方法，雖然稍稍有點不同，但主要就是我在圖1中圈

《人工智慧：一種現代的方法(第3版)》.pdf

內容簡介 《人工智慧：一種現代的方法（第3版）》是最權威、最經典的人工智慧教材，已被全世界100多個國家的1200多所大學用作教材。 《人工智慧：一種現代的方法（第3版）》的最新版全面而系統地介紹了人工智慧的理論和實踐，闡述了人工智慧領域的核心內容，並深入介紹了各

序列通訊波特率的一種自動檢測方法

　　序列通訊中一個二進位制位的傳輸時間（記為T）取決於通訊的波特率，9600波特時一個二進位制位的傳輸時間是19200波特時一個二進位制位傳輸時間的兩倍，即：2*T19200=T 9600。因此，9600波特時一個位的傳輸時間，19200波特時可以傳輸兩個位。同樣地，9600波特傳輸兩個位的時間在4800波特

【Python+OpenCV】圖片區域性區域畫素值處理（改進版）-一種特徵提取方法

上一個版本看這裡:《Python+OpenCV實現【圖片】區域性區域畫素值處理》 上個版本的程式碼雖然實現了我需要的功能，但還是走了很多彎路，我意識到圖片本就是陣列形式，對於8位灰度圖，通道數為1,它

《人工智慧：一種現代的方法》讀書筆記之 智慧Agent

本人人工智慧小白，為了惡補知識，所以買了一本綜述型的入門教材。終於看完了第一部分，人工智慧概述~~做一下筆記，便於後續記憶。 一、前提 AI的任務是設計Agent程式，實現的是把感知資訊對映到行動的Agent函式。 二、什麼是Agent Agen

關於tomcat正常啟動而專案不能訪問的一種可能解決方法：正確設定Deployment Assembly

困擾了我好幾個小時的問題終於得到了解決。。。 tomcat正常啟動而瀏覽器不能訪問專案，很有可能是因為專案釋出在tomcat上的檔案部署有問題，導致在瀏覽器上輸入的域名訪問不到目標地址。 對於Eclipse，專案釋出時的檔案結構是通過專案名–>右鍵–&

Adam：一種隨機優化方法

 我們介紹Adam，這是一種基於一階梯度來優化隨機目標函式的演算法。 簡介：     Adam 這個名字來源於 adaptive moment estimation，自適應矩估計。概率論中矩的含義是：如果一個隨機變數 X 服從某個分佈，X 的一階矩是 E(X)，也就

Android系統下解決音訊underrun噪聲問題的一種更優方法

【問題概要】     上一次我介紹了一種 Android 系統下發生音訊 underrun 問題的解決方法（參見《記一次Android系統下解決音訊UnderRun問題的過程》），這之後平靜了一段時間，測試組同事也沒有再報告相關的噪聲問題。     但就在前 2 天，測試組