相機內外引數的推導以及matlab標定後引數的意義
轉載自：https://blog.csdn.net/m0_37914211/article/details/81394824
目錄：
一、需要解決的問題
之前看過相機內外引數的推導：從畫素座標--物理座標--相機座標--世界座標（做過一個PPT如下，對內外引數進行了詳細的推導）
由上面幾個截圖可以知道：
內參數矩陣：其中，dx與dy分別是x、y方向上一個畫素代表的距離（單位mm），u0、v0是相機光軸與影象平面的交點的畫素座標。
外引數矩陣：分為3x3的旋轉矩陣以及3x1的平移矩陣
於是我用matlab，基於官方給的20張標定模板照片，得出了結果如下：
內參數矩陣：
上圖顯示：焦距（FocalLength）竟然直接寫在了內參數矩陣上面，並沒有除dx與dy，經過研究發現：這裡的焦距就是f/dx後的縮寫簡寫為fx。。。而u0、v0就是303.6258與244.8434.。skew應該是畸變引數
參考：https://blog.csdn.net/yangdashi888/article/details/51356385/
matlab標定參考：https://blog.csdn.net/flyyufenfei/article/details/78853810
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1 JVM引數說明 1.1 JVM引數的含義 引數名稱 含義 預設值 備註 -Xms
切面的用法，獲取切點的引數，以及返回值
監聽到了impl下面的所有的方法 ps：注意 由@Before註解定義的方法會在 execution() 表示式內的方法被呼叫之前執行 由@After註解定義的方法會在 execution()表示式內的方法被呼叫