1、Sugeno模糊模型

      傳統的模糊系統為Mamdani模糊模型，輸出為模糊量。

      Sugeno模糊模型輸出隸屬函式為constant或linear，其函式形式為：

      它與Mamdani模型的區別在於：

（1）輸出變數為常量或線性函式；

（2）輸出為精確量。

2 、模擬例項

     設輸入X∈[0,5] 和Y∈[0,10] ，將它們模糊化為兩個模糊量：小，大。輸出Z為輸入(X,Y)的線性函式，模糊規則為：

3、基於T-S（Takagi-Sugeno）模型的模糊控制 

針對 n個狀態變數 m個控制輸入的連續非線性系統，其T-S型模糊模型可描述為以下 r條模糊規則：

根據模糊系統的反模糊化定義，由模糊規則構成的模糊模型總的輸出為：

4、單級倒立擺的T-S模型模糊控制

 　　倒立擺系統的控制問題一直是控制研究中的一個典型問題。控制的目標是通過給小車底座施加一個力 u（控制量），使小車停留在預定的位置，並使擺不倒下，即不超過一預先定義好的垂直偏離角度範圍。單級倒立擺模型為：

其中 x1為擺的角度， x2為擺的角速度，2l為擺長，u為加在小車上的控制輸入，a=1/(M+m)           ，M 和m 分別為小車和擺的質量。

基於2條模糊規則的設計

根據倒立擺的兩條T-S模糊模型規則，隸屬函式應按圖4-29進行設計。模擬中採用三角形隸屬函式實現擺角度x₁(t)的模糊化。選擇期望的閉環極點(-3-3i,-3+3i) ，利用極點配置函式place(A,B,P)，可以得到系統的反饋增益矩陣：K1=[-418    -74] ，K2=[-10452   -2292] 。 採用 u_i=-K_ix的反饋控制，按式(4.16)設計控制器.

基於4條模糊規則的設計