基於單目視覺的移動機器人室內定位與運動目標跟蹤
阿新 • • 發佈：2018-11-17
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眾所周知，利用雙目攝像頭可以方便地進行室內地圖的構建，並進行移動機器人自身的定位，但是，由於雙目攝像機在進行這些工作之前，首先要進行影象的匹配，而影象匹配是非常耗時的一項工作，目前的計算機系統尚沒有辦法實現快速計算並進行實時性反饋。為了解決室內移動機器人的實時自定位問題，本文提出了採用單目攝像頭對機器人進行室內定位的方法。文中首先分析了世界座標系、攝像機座標系、影象座標系以及計算機畫素座標系之間的座標變換關係，這構成了攝像機進行標定的理論基礎，接下來進行攝像機的標定，並分離出內參數矩陣，進而計算出下一步進行定位所必需的視野角等資訊；然後，巧妙利用攝像機的小孔成像幾何模型，並結合研究物件與攝像機感光平面之間的投影關係，詳細推導了地面座標系同攝像機影象座標系之間的座標轉換關係，並分析了攝像機影象座標系與計算機畫素座標系之間的轉換關係，以及與攝像機標定過程中座標變換的異同點；最後，提出了採用基於影象處理的運動目標跟蹤方法，該方法根據運動目標的歷史軌跡點，擬合出一條運動曲線，並預測下一時刻運動目標的可能範圍，並在該範圍內進行搜尋，這樣就大大縮短了搜尋時間，提高了影象處理的速度，可以初步實現實時性反饋。收起
| 作者 ： |  鞠升輝 |
|---|---|
| 學科專業 ： | 機械工程 |
| 授予學位 ： | 碩士 |
| 學位授予單位 ： | 天津理工大學 |
| 導師姓名 ： | 李楊民 |
| 學位年度 ： | 2016 |
| 語 種 ： | chi |
| 分類號 ： | TP242 |
| 關鍵詞 ： | 移動機器人 室內定位 運動目標跟蹤 單目視覺 |
| 線上出版日期 ： | 2016年8月31日 |
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