4.1 參考高博部落格slamBase.h中宣告處另外新增

#include <map>
using namespace std;//map是一種關聯容器，提供一對一的關聯,下文有map<CString,CString>,且必須使用名稱空間？

#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp>//包含相機校準和三維重建的內容

4.2 在CMakeLists.txt中新增

FIND_PACKAGE( PCL REQUIRED COMPONENTS common io visualization )

ADD_EXECUTABLE(joinpointcloud joinPointCloud.cpp )
TARGET_LINK_LIBRARIES( joinpointcloud
    slambase
    ${OpenCV_LIBS} 
    ${PCL_LIBRARIES} )
 

• 需要通過find查詢並新增PCL庫的依賴＆連結PCL庫，否則報錯：對‘pcl::visualization::CloudViewer::CloudViewer(std::string const&)’未定義的引用