1.雲臺控制流程

sip server    ---------message(控制協議)------------>    device

device         ----------200OK---------------------------->    sip server

命令流程描述如下：

SIP伺服器向目標裝置傳送裝置控制命令，裝置控制命令採用MESSAGE方法攜帶
目標裝置收到命令後返回

2.案例分析

指令格式：

各位元組定義如下:
位元組1: 指令的首位元組為 A5H。
位元組2: 組合碼1, 高4 位是版本資訊, 低4 位是校驗位。 本標準的版本號是1.0, 版本資訊為0H。
校驗位= (位元組1 的高4 位+ 位元組1 的低4 位+ 位元組2 的高4 位) %16。
位元組3: 地址的低8 位。
位元組4: 指令碼。
位元組5、6: 資料1 和資料2。
位元組7: 組合碼2, 高4 位是資料3, 低4 位是地址的高4 位; 在後續敘述中, 沒有特別指明的高4 位,
表示該4 位與所指定的功能無關。
位元組8: 校驗碼, 為前面的第1~7 位元組的算術和的低8 位, 即算術和對256 取模後的結果。
位元組8= (位元組1+ 位元組2+ 位元組3+ 位元組4+ 位元組5+ 位元組6+ 位元組7) %256。
地址範圍000H~FFFH(即0~4095) , 其中000H 地址作為廣播地址。
注: 前端裝置控制中, 不使用位元組3 和位元組7 的低4 位地址碼, 使用前端裝置控制訊息體中的<DeviceID> 統一編碼
標識控制的前端裝置。

雲臺控制命令碼看四五六七位元組，如圖：

NO1:
向右轉動：伺服器傳送裝置控制命令，控制裝置向右轉動，命令碼01 E0E0F0, 01由十六進位制轉化成二進位制是0000 0001, 01由十六進位制轉化成二進位制是0000 0001 , bit0位為1，所以代表為向右轉動。水平控制速度相對值為E0，垂直控制速度相對值為E0，變倍控制速度相對值F0，由於垂直、變倍方向為0，所以水平速度E0向右旋轉。

裝置響應控制請求傳送200OK：

NO2:
向左轉動：伺服器傳送裝置控制命令，控制裝置向左轉動，命令碼02 FCFCF0, 02由十六進位制轉化成二進位制是

NO3:
向下轉動：伺服器傳送裝置控制命令，控制裝置向下轉動，命令碼04 E0E0F0, 04由十六進位制轉化成二進位制是0000 0100 , bit2位為1，所以代表為向下轉動。水平控制速度相對值為E0，垂直控制速度相對值為E0，變倍控制速度相對值F0，由於水平、變倍方向為0，所以垂直速度E0向下旋轉。

NO4:
向上轉動：伺服器傳送裝置控制命令，控制裝置向上轉動，命令碼08 E0E0F0, 08由十六進位制轉化成二進位制是0000 1000 , bit3位為1，所以代表為向上轉動。水平控制速度相對值為E0，垂直控制速度相對值為E0，變倍控制速度相對值F0，由於水平、變倍方向為0，所以垂直速度E0向上旋轉。

NO5:
放大：伺服器傳送裝置控制命令，控制裝置放大，命令碼10 000040, 10由十六進位制轉化成二進位制是0001 0000 , bit4位為1，所以代表為放大。水平控制速度相對值為00，垂直控制速度相對值為00，變倍控制速度相對值40，由於水平、垂直方向為0，所以變倍速度40放大。

NO6:
縮小：伺服器傳送裝置控制命令，控制裝置縮小，命令碼20 000040, 20由十六進位制轉化成二進位制是0010 0000 , bit5位為1，所以代表為縮小。水平控制速度相對值為00，垂直控制速度相對值為00，變倍控制速度相對值40，由於水平、垂直方向為0，所以變倍速度40縮小。

NO7:
停止轉動：伺服器傳送裝置控制命令，控制裝置向停止轉動，命令碼00 0000F0,00由十六進位制轉化成二進位制是0000 0000 , 所有位都是0，水平控制速度相對值為00，垂直控制速度相對值為00，變倍控制速度相對值F0，由於水平、垂直、變倍方向都為0，所以控制裝置向停止轉動。

注：不管伺服器請求的是向哪個方向轉動，或者是放大還是縮小，轉動結束時，伺服器都會向裝置傳送此停止轉動指令。
如上就是雲臺裝置控制中方向控制和變倍控制的基本流程，是基於SIP信令的，MESSAGE訊息承載控制指令，200 OK承載對控制指令的答覆。

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