1. rosservice

服務（services）是節點之間通訊的另一種方式。服務允許節點發送請求（request） 並獲得一個響應（response）

rosservice list         輸出可用服務的資訊
rosservice call         呼叫帶引數的服務
rosservice type         輸出服務型別
rosservice find         依據型別尋找服務find services by service type
rosservice uri          輸出服務的ROSRPC uri

rosservice type

rosservice type [service]

$ rosservice type clear
$ rosservice type spawn| rossrv show：檢視再生（spawn）服務的資訊，瞭解帶引數的服務——我們可以在給定的位置和角度生成一隻新的烏龜

rosservice call

rosservice call [service] [args]

$ rosservice call clear：清除

$ rosservice call spawn 2 2 0.2 ""：在給定的位置和角度生成一隻新的烏龜

2.rosparam

rosparam使得我們能夠儲存並操作ROS 引數伺服器（Parameter Server）

rosparam set            設定引數
rosparam get            獲取引數
rosparam load           從檔案讀取引數
rosparam dump           向檔案中寫入引數
rosparam delete         刪除引數
rosparam list           列出引數名

rosparam list:看看現在引數伺服器上都有哪些引數

$ rosparam list

rosparam set [param_name]

$ rosparam set background_r 150　  　#修改背景顏色的紅色通道

$ rosservice call clear　　　　　　　　#上述指令修改了引數的值，現在我們呼叫清除服務使得修改後的引數生效

$ rosparam get /　　　　　　　　#rosparam get /來顯示引數伺服器上的所有內容

$ rosparam get background_g 

rosparam dump [file_name]
rosparam load [file_name] [namespace]

$ rosparam dump params.yaml      　　　　#將所有的引數寫入params.yaml檔案

$ rosparam load params.yaml copy    　　#將yaml檔案過載入新的名稱空間
$ rosparam get copy/background_b