1. 雙目立體視覺演算法
流程圖
- 矯正
矯正兩個相機之間的R t和畸變，使兩個相機的成像平面滿足：
兩幅圖嚴格的行對應
兩幅影象的對極線恰好在同一水平線上
- 極線約束 與 極線匹配
極線約束：空間中任意一點在影象平面上的投影點，必然處於該點和兩個攝像頭光心組成的對極平面上（極線約束使得特徵點的匹配由二維影象平面上降低到以為搜尋中，大大加快）
由於兩垂直向量點積為0，所以
上式即為極線約束
極線搜尋 由於矯正時兩個影象平面已經行對齊，故左圖中的一點在右圖中的對應一定在同一行中，這樣大大加快了匹配效率，常用的匹配演算法有：Block Matching；Graph Cut
- 獲得深度資訊
通過匹配演算法，得到空間一點在兩個影象平面的位置，然後利用如下的幾何計算即可求得深度資訊
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雙目立體視覺
矩陣 com sad 因此 ssd 視差 形式 技術分享 行號 1.簡介： 雙目視覺是模擬人類視覺原理，使用計算機被動感知距離的方法。從兩個或者多個點觀察一個物體，獲取在不同視角下的圖像，根據圖像之間像素的匹配關系，通過三角測量原理計算出像素之間的偏移來獲取物體的三維信息。
雙目立體視覺三維重建
雙目立體視覺的整體流程包括：影象獲取、雙目標定、雙目矯正、立體匹配、三維重建。 影象獲取 雙目相機拍攝獲取 左右目影象 雙目標定 內參 外參 相機矩陣
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雙目立體視覺中的座標系與轉換關係 [留意~攝影測量學與計算機視覺學科中的差異]
文章目錄 前言 影像座標系 相機座標系 世界座標系 影像座標系與相機座標系之間的相互轉換 相機座標系與世界座標系之間的相互轉換 前言 通過模擬人眼立體視覺，兩個攝像機拍攝
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雙目立體視覺的數學原理
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