關於相機標定的部落格和論文現在已經多到魚龍混雜的層面，多數初學者在眾多資料中翻來翻去，然而對很多的標定細節和原理性知識知之甚少，以致於停留在跑demo的級別。本人在翻看大量的部落格論文基礎上，深感有必要將相機標定的知識進行一些歸納總結。由於才疏學淺，可能會在下面的文章中出現這樣或者那樣的錯誤，懇請大家直接指出錯誤，我一定深刻反思，立即整改。

   談到相機標定，我們首先便會從世界座標系，相機座標系，影象座標系和畫素座標系談起。然而，這其實會讓很多人有一種困惑：為什麼要進行相機標定？

      很多人會回答，因為相機的中存在畸變，主要為徑向畸變

   相機的主要部件包括鏡頭（Lens）和感光感測器(CMOS/CCD)。相機的成像主要是基於理想的小孔成像模型，但是針孔模型難以收集足夠的光線，保證影象的清晰性。為了保證相機的收集光線的能力，透鏡應運而生，帶著各類畸變而生。很顯然，畸變是相機的與生俱來的東西。

     其中，徑向畸變主要是由於鏡頭的球形形狀造成，影象畫素點以畸變中心為中心點，沿著徑向產生的位置偏差，從而導致影象中所成的像發生形變。切向畸變主要是由於相機的裝配造成。理想的相機裝配結果是sensor的法線和Lens的主光軸完全重合，Lens的光軸恰好垂直於CMOS的圓心處，但是事與願違，即使最精密的加工精度和裝配精度也無法保證此類狀態。這也就意味著拍攝得到的影象中心不是光軸的中心，光心和影象中心之間存在xshift,yshift,最終導致，實際物體在影象的形狀發生歪曲。綜合以上原因，導致無法建立理想的雙目三角測距模型，更別提準確測距了。

徑向畸變和切向畸變圖（matlab 老版本工具箱繪製）