https://blog.csdn.net/BIT20091643/article/details/78887508

一、虛擬機器
主機作業系統為Win 10，虛擬機器版本VMware Workstation12.5.7.20721，百度搜索即可下載。

二、Ubuntu14.04系統安裝
Apollo架構是在ros Indigo版本基礎上搭建的，由於ros版本與Ubuntu系統相關，建議安裝Ubuntu14.04版本。映象檔案下載地址： 
http://releases.ubuntu.com/14.04/，這裡選用的是adm64版本。 
VMware安裝Ubuntu14.04的步驟請參見部落格：http://www.linuxidc.com/Linux/2016-11/137241.htm，其中注意幾點： 
1） 選擇Linux時，選擇Ubuntu 64位，如圖： 
 
2）處理器數量分配了2個，每個處理器核心數量為2個，總處理器核心數量為4個（筆記本為8核），處理器分配在後續載入系統前可以更改。 
3）記憶體大約設定了2.5個G，原因是安裝Apollo master時會提示對於系統記憶體的最低要求為2個G，此項在後續同樣可以更改。 
4）對於關閉了BIOS虛擬化設定的需要在安裝前開啟，參見部落格：https://jingyan.baidu.com/article/335530daa55d7e19cb41c3c2.html 
三、Apollo安裝 
這部分主要參見了《百度無人車ApolloAuto使用入門》，http://blog.csdn.net/ss910/article/details/74998172 
這裡主要說一下安裝中的問題： 
1）需要安裝Python的第三方外掛，在Apollo-master中的modules/tools/py27_requirements.txt，ros自帶Python安裝，對於裡面提到的外掛是否安裝可以在Python命令下執行： 
Python import XXX進行驗證，對於沒有安裝的依賴項，可以從https://pypi.python.org/pypi查詢相應的外掛包安裝。 
安裝的一般命令為： 
解壓檔案，進入檔案目錄，依次執行python setup.py build； sudo python setup.py install 
2）需要安裝Tomcat，用於web介面顯示，安裝教程請參見博文：https://jingyan.baidu.com/article/e4d08ffdabb0710fd2f60de9.html 
3）最好安裝一下chromium網頁瀏覽器，我在Firefox中打不開localhost，在Ubuntu軟體中心可以搜尋安裝。效果圖如下： 
 
四、總結 
安裝完成後，離線測試結果與官方無二，確實是三天時間足矣，百度沒有食言。大致看了下內容，提供了控制部分的橫向和縱向控制，以及RTK定位的source code，其他部分只是框架。對於只關注無人駕駛技術關鍵技術研究而不想在架構上花費太多精力的人，是個不錯的選擇。