NVIDIA Jetson TX2 編譯並啟動ttyACM模組

平臺： TX2 L4T 27.1
系統：ubuntu 16.04
感測器：hokuyo UTM-30LX laser

有兩個TX2，第一個連上hokuyo鐳射時，直接就能識別ttyACM。當用另一臺TX2讀取hokuyo UTM-30LX 鐳射的資料時，執行ls -l /dev/ttyACM*時發現，TX2的串列埠並沒有識別hokuyo。後來發現，是新的這臺沒有啟動ttyACM模組，從而導致無法識別hokuyo。網上有一些中文問題總結，但是不全面，有些關鍵步驟漏掉了，這是我多次按照他們方法配置仍失敗的原因。我把原始的英文教程總結，以備查閱。

1. 出處

原始英文配置教程對於TX2系統的兩個版本分別有兩套配置教程，BumBleBee009|CSDN部落格中給出如何檢視版本，引在此處：

Note
如何區分自己的版本是L4T 27.1還是L4T 28.1？
使用uname -r提示的訊息是“4.4.15-tegra”，則說明版本是L4T 27.1；
使用uname -r提示的訊息是“4.4.38-tegra”，則說明版本是L4T 28.1；

Build Kernel and Modules – NVIDIA Jetson TX2–L4T 27.1

Build Kernel and Modules – NVIDIA Jetson TX2–L4T 28.1

如果，想參照原始英文教程配置，建議先科學上網，參照裡面的youtube視訊教程進行，文字教程省略了很多關鍵步驟。重點！！！！

本文剩餘部分的內容是對視訊教程內容的總結與說明，以NVIDIA Jetson TX2--L4T 27.1版本為例，它比NVIDIA Jetson TX2--L4T 28.1的配置多一步，待會會重點強調。

2. L4T 27.1配置啟動ttyACM模組

1. 下載指令碼檔案（27.1與28.1的區別在此步驟，多最後一行命令）

$ git clone https://github.com/jetsonhacks/buildJetsonTX2Kernel.git
$ cd buildJetsonTX2Kernel
# 如果你使用的`Tegra`版本是 `L4T 27.1`, 那麼需要切換分分支:
$ git checkout vL4T27.1
 

一共有3個指令碼檔案。

2. 獲取核心原始碼

第一個指令碼getKernelSources.sh從NVIDIA developer網站獲取核心原始碼, 然後將原始碼解壓到/usr/src/kernel目錄中。

$ ./getKernelSources.sh

原始碼下載完畢後，指令碼會開啟一個xconfig配置介面。

此處需要說明的是，xconfig實際上在位於/usr/src/kernel/kernel -4.4資料夾下，如果第一次配置不成功，不需要重新執行./getKernelSources.sh。可以執行以下命令，開啟xconfig配置介面。

cd /usr/src/kernel/kernel -4.4
make xconfig

3. 設定Genral Setup->Local version - append to kernel release ，雙擊Local version - append to kernel release在文字框內輸入-jetsonbot-v0.1，回車；如圖所示：

4. 在xconfig中按Ctrl+F，彈出一個搜尋框。
   

5. 輸入ACM,點選search按鈕，點選搜尋結果中的CDC ACM（多點選幾次，直到左邊框中顯示對鉤），最後結果如圖所示：
   

6. 輸入CH341,在顯示的結果中，點選（多點選幾次，直到框中顯示為圓點），然後點退出關閉該子視窗。

7. 一定一定記得到點選File--->save，儲存剛才的設定，最後點選Quit鍵退出xconfig。

8. 編譯核心

$ ./makeKernel.sh

第二個指令碼makeKernel.sh, 會給一部分Makefile檔案更新補丁以滿足Jetson TX2平臺的編譯條件，之後就開始核心編譯。 指令碼中的make modules install命令會將模組安裝到/lib/modules/目錄中。

9. 將之前的啟動映象更新為新的映象

$ ./copyImage.sh

第三個指令碼檔案copyImage.sh會將新的編譯映象Image和zImage檔案拷貝到/boot目錄。
一般不會出錯，若出現沒有目標檔案的錯誤時，請檢查，新的映象是否生成成功。

cd /usr/src/kernel/kernel-4.4/arch/arm64/boot/

看該資料夾下是否有Image與zImage檔案。如果沒有，重新執行第8步的./makeKernel.sh，再試。

10. reboot TX2

reboot

開機後，就可以檢測到連線的hokuyo。

11. 如果以上操作都成功，並且成功安裝了ACM模組，請刪除之前安裝時用到的原始檔。

cd /usr/src
sudo rm -rf kernel sources r27.1.0_sources.tbz2 kernel_src.tbz2

END