一、編碼器的分類

根據檢測原理，編碼器可分為光學式、磁式、感應式和電容式，根據其刻度方法及訊號輸出形式，可分為增量式、絕對式以及混合式三種。

1、增量式編碼器 增量式編碼器是直接利用光電轉換原理輸出三組方波脈衝A、B和Z相；A、B兩組脈衝相位差90。，從而可方便的判斷出旋轉方向，而Z相為每轉一個脈衝，用於基準點定位。它的優點是原理構造簡單，機械平均壽命可在幾萬小時以上，抗干擾能力強，可靠性高，適合於長距離傳輸。其缺點是無法輸出軸轉動的絕對位置資訊。

2、絕對式編碼器 絕對式編碼器是直接輸出數字的感測器，在它的圓形碼盤上沿徑向有若干同心碼盤，每條道上有透光和不透光的扇形區相間組成，相鄰碼道的扇區數目是雙倍關係，碼盤上的碼道數是它的二進位制數碼的位數，在碼盤的一側是光源，另一側對應每一碼道有一光敏元件，當碼盤處於不同位置時，各光敏元件根據受光照與否轉換出相應的電平訊號，形成二進位制數。這種編碼器的特點是不要計數器，在轉軸的任意位置都可讀書一個固定的與位置相對應的數字碼。顯然，碼道數越多精度越大。目前國內已有16位的絕對編碼器產品。

3、混合式絕對編碼器 混合式絕對編碼器，它輸出兩組資訊，一組資訊用於檢測磁極位置，帶有絕對資訊功能；另一組則完全同增量式編碼器的輸出資訊。

二、ABI（ABZ）訊號和UVW訊號

1、ABI訊號

如上圖，編碼器輸出三組方波脈衝A、B和I相；A、B兩組脈衝相位差90度，根據誰先出現可以方便的判斷旋轉方向。而Z相為每轉一圈輸出一個脈衝，用於基準點定位。

2、UVW訊號

編碼器還可以輸出UVW訊號來表示電機的位置變化，主要用於無刷直流電機的驅動。

3、PWM訊號

編碼器還可以輸出PWM訊號，改變PWM的佔空比來表示編碼器的絕對位置。

還可以在PWM訊號上加上通訊資訊，傳遞給微控制器：

如上圖，把PWM的一個週期分為4119份，12份用來表示開始，4份用來傳遞錯誤資訊，4095份用來傳遞位置資訊，8份用來表示結束。