ROS在樹莓派上的安裝

    ROS在樹莓派上的安裝
    本文是總結大佬的經驗。

第一章

1.1本次安裝我測試了3個平臺，分別是
1.1.1:Raspbian-jessie
下載連結:樹莓派官網
1.1.2:ubuntu-16.04-preinstalled-server-armhf+raspi3
下載連結： ubuntu-16.04-preinstalled-server-armhf+raspi3.img.xz
1.1.3:ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi
下載連結：
https://ubuntu-mate.org/raspberry-pi/ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img.xz.torrent

其中在Raspbian和ubuntu-16.04上安裝的為ROS-Indigo，在ubuntu-mate-16.04上安裝的是ROS-Kinetic
其中前兩個平臺都失敗了，如果想要直接安裝，請直接看第三個平臺ubuntu-mate的教程。
關於樹莓派的系統系統燒寫教程有很多哦，這個經驗還可以，大家看下
http://jingyan.baidu.com/article/b7001fe1b46bd50e7282ddc5.html
切記樹莓派的映象都是以.img字尾結尾的。安裝這個需要有一定的linux基礎，並且之後的安裝有的需要很長時間下載，所以與一些需要耐心等待，有的需要好幾個小時。

第二章：Raspbian-jessie準備安裝

首先從第一個樹莓派官方映象說起

2.1新增ROS程式碼倉庫
$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu jessie main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
更新一下
$sudo apt-get update$ sudo apt-get upgrade
2.2安裝相關依賴包

sudoapt−getinstallpython−pippython−setuptoolspython−yamlpython−distributepython−docutilspython−dateutilpython−six $sudo apt-get install python-pip python-setuptools python-yaml python-distribute python-docutils python-dateutil python-six$ sudo pip install rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall

2.3初始化rosdep
$sudo rosdep init$ rosdep update

第三章：開始安裝

3.1建立catkin工作空間用於編譯ROS原始碼
$mkdir ~/ros_catkin_ws$ cd ~/ros_catkin_ws
接下來下載ROS原始碼，我們要安裝的是完整版(Desktop)下載併產生package列表，耐心等待
$rosinstall_generator desktop –rosdistro indigo –deps –wet-only –exclude roslisp –tar > indigo-desktop-wet.rosinstall$ wstool init src indigo-desktop-wet.rosinstall
如果中途下載中斷，可以使用下面的命令恢復下載，如果不確定是否完全下載也可以用下面的命令來檢測
$ wstool update -t src
3.2解決依賴
這部分很重要，編譯報錯的原因大多數都是在這裡，我在編譯的過程中報錯卡在”collada_parser”這裡，這是因為”collada_parser”的依賴包”liburdfdom-headers-dev”在最近的幾個版本都用使用C++11的std替換掉了boost元件，而”collada_parer”原始碼裡面用的依舊是boost元件，所以我們不能直接安裝最新版本(2.4)的”liburdfdom-headers-dev”,這裡我們要安裝的是1.0.0版本，但是1.0.0版本又缺少一個頭檔案utils.h,具體解決方法在下面。
由於libconsole-bridge-dev, liblz4-dev, liburdfdom-headers-dev, liburdfdom-dev, collada-dom-dev這5個依賴包不在Raspbian的軟體源裡面，不能直接通過apt-get安裝，需要下載原始碼手動編譯安裝

建立一個新目錄來存放這5個依賴包
$mkdir ~/ros_catkin_ws/external_src$ sudo apt-get install checkinstall cmake
$ sudo sh -c ‘echo “deb-src http://mirrordirector.raspbian.org/raspbian/ testing main contrib non-free rpi” >> /etc/apt/sources.list’
$sudo apt-get update libconsole-bridge-dev:$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src
$sudo apt-get build-dep console-bridge$ apt-get source -b console-bridge
$sudo dpkg -i libconsole-bridge0.2*.deb libconsole-bridge-dev_*.deb liblz4-dev:$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src
$sudo apt-get source -b lz4$ sudo dpkg -i liblz4-*.deb
liburdfdom-headers-dev:
$cd ~/ros_catkin_ws/external_src$ git clone https://github.com/ros/urdfdom_headers.git
$cd /urdfdom_headers$ git reset –hard 9aed725
$cmake .$ sudo checkinstall make install
前面分析了編譯過程可能出現”collada_parser”報錯的原因，這裡的’9aed725’就是將”liburdfdom-headers-dev”的安裝版本變成我們需要的1.0.0版本。check-install開始會讓你輸入包的描述，可以直接按回車跳過。當checkinstall詢問是否改變安裝選項時，就是會有一個出現很多選項的步驟，選擇［2］，將名字從”urdfdom-headers” 改為 “liburdfdom-headers-dev”，其餘有[y]或[n]的問題都輸入’n’按回車，否則會編譯出錯。
安裝檢查安裝軟體checkinstall
sudocheckinstallmakeinstall安裝”liburd

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