一，實時系統

1，指系統能夠在限定的響應時間內提供所需水平的服務。

2，指計算的正確性不僅取決於程式的邏輯正確性，也取決於結果產生的時間，如果系統的時間約束條件得不到滿足，將會發生系統出錯。

3，實時任務：具有明確時間約束的計算任務，有軟/硬，隨機/週期性之分。

  硬實時任務：必須滿足任務對截止時間的要求 。

  軟實時任務：聯絡著一個截止時間，但不嚴格，可偶爾錯過，不會對系統造成大的影響。

4，實現實時排程的基本條件

1）提供必要的資訊    為了實現實時排程，系統應向排程程式提供有關任務的下述資訊：

就緒時間。該任務成為就緒狀態的時間。

開始截止時間、完成截止時間。

處理時間。從開始執行到完成所需時間。

資源要求。任務執行時所需的一組資源。

優先順序。根據任務性質賦予不同優先順序。

2）系統處理能力足夠強

 處理能力不足可能會出現某些實時任務不能得到及時處理，導致難以預料的後果。 如：     系統中有M個週期性的硬實時任務，處理時間為Ci，週期時間表示為Pi, 單機系統中必須滿足條件：∑( Ci / Pi )≤1

3）採用搶佔式排程機制
硬實時任務：廣泛採用搶佔機制。

小的實時系統：如能預知任務的開始截止時間，為簡化排程程式和對任務排程時所花費的系統開銷，可採用非搶佔排程機制，

4）具有快速切換機制

       ①，對外部中斷的快速響應能力。 

        利用快速硬體中斷機構，可在緊迫的外部事件請求中及時響應。

       ②，快速的任務分派能力。

        使系統中的執行功能單位適當的小，提高切換速度。類如執行緒的思想

5，實時排程演算法的分類

    1）非搶佔排程演算法

      該演算法較簡單，用於一些小型實時系統或要求不太嚴格的實時系統中，又可分為：

      非搶佔式輪轉排程演算法。常用於工業生產的群控系統中，要求不太嚴格。

      非搶佔式優先排程演算法。要求相對嚴格，根據任務的優先順序安排等待位置。可用於有一定要求的實時控制系統中。（精心設        置可獲得百ms級的響應時間）

  2）搶佔式排程演算法

      較嚴格的實時系統中（t約為數十ms），選擇採用搶佔式優先權排程演算法。根據搶佔發生時間可分為：

      基於時鐘：某高優先順序任務到達後並不立即搶佔，而等下一個時鐘中斷時搶佔。

      立即搶佔：一旦出現外部中斷，只要當前任務未處於臨界區，就立即搶佔處理機。

二， 常用的幾種實時排程演算法

1,最早截止時間優先EDF（Earliest Deadline First）演算法

     根據任務的開始截止時間來確定任務的優先順序。截止時間越早，其優先順序越高。

     可能會使作業錯過，但可適用於軟實時系統

2，最低鬆弛度優先LLF（Least Laxity First）演算法

    根據任務緊急（或鬆弛）的程度，來確定任務的優先順序。任務的緊急程度越高（鬆弛度值越小），優先順序就越高。

    鬆弛度= 截止完成時間 – 還需執行時間 - 當前時間