ROS2GO之慕課《機器人作業系統入門》配置與使用（2018-2019-2）

icourse163中國大學MOOC《機器人作業系統入門》第二次開課！

開課時間： 2018年11月20日 ~ 2019年02月12日  學時安排： 1-3小時每週

預備知識

    基本Linux操作

    C++與Python程式設計基礎

證書要求

評分：

課程滿分100分。

平時測驗佔60%(每週單元測試)；

課程討論（討論只能對在“課堂討論”中回覆教師的帖子計分）佔10%；

期末測驗佔30%。

證書：

60-80分獲得合格證書，80-100分獲得優秀證書。

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使用ROS2GO可以快速開啟《機器人作業系統入門》的學習旅程。

（全部環境配置只需不到5分鐘和10行命令）

1. 安裝catkin工具

$ sudo apt install python-catkin-tools

方便使用catkin build等。

2. 更新Gazebo7到最新版本

[email protected]:~$ gazebo -v
Gazebo multi-robot simulator, version 7.0.0
Copyright (C) 2012-2016 Open Source Robotics Foundation.
Released under the Apache 2 License.
http://gazebosim.org
----具體過程----

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get upgrade

安裝完成後，檢視一下：

3. 編譯原始碼

新建BeginnersROS_ws/src檔案下，並下載原始碼：

$ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

等待下載完成，或者下載安裝包解壓放入對應資料夾：

安裝教學功能包對應的依賴選項：

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

有可能會出現提示？如下：

[email protected]:~/BeginnersROS_ws$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

ERROR: your rosdep installation has not been initialized yet.  Please run:

    rosdep update

輸入：rosdep update，等待完成。

再次輸入：rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

確保所有依賴都完成安裝！！！

編譯：：使用catkin_make或catkin build。

耐心等待編譯全部完成！

4. 配置與使用

更新環境，或寫入.bashrc：

[email protected]:~/BeginnersROS_ws$ source devel/setup.bash

測試：

在每個學習功能包資料夾中，仔細閱讀README.md。robot_sim_demo如下：

檢視：

執行並使用：

$ roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

速度非常快！！！

啟動鍵盤控制機器人：

$ rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py

更多案例，請學習對應課程視訊並認真閱讀原始碼。

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----Github原版介紹----

《機器人作業系統入門》課程程式碼示例

前言

歡迎來到中國大學MOOC ---《機器人作業系統入門》課程，本ROS軟體包是課程的程式碼示例，課程中使用的例子均出自本程式碼包。除了程式碼包，課程還提供講義，歡迎各位朋友下載、學習和分享。

本示例包含了XBot機器人和中科院軟體博物館模擬、ROS通訊示例程式、導航與SLAM功能演示，在每個軟體包下都有相應的功能介紹。

如果你遇到任何問題，可以在Github上方的issues欄目中提問，我們課程團隊會耐心回答。本示例將長期維護，不斷更新，如果你認可我們的工作，請點選右上角的star按鈕，您的鼓勵是我們的動力。
示例介紹

本倉庫為ROS入門教程的程式碼示例，包括以下ROS軟體包:
軟體包     內容
robot_sim_demo     機器人模擬程式，大部分示例會用到這個軟體包
topic_demo     topic通訊，自定義msg，包括C++和python兩個版本實現
service_demo     service通訊，自定義srv，分別以C++和python兩種語言實現
action_demo     action通訊，自定義action，C++和python兩種語言實現
param_demo     param操作，分別以C++和python兩種語言實現
msgs_demo     演示msg、srv、action檔案的格式規範
tf_demo     tf相關API操作演示，tf示例包括C++和python兩個版本
name_demo     演示全域性名稱空間和區域性名稱空間下引數的提取
tf_follower     製作mybot機器人 實現mybot跟隨xbot的功能
urdf_demo     建立機器人urdf模型，在RViz中顯示
navigation_sim_demo     導航演示工具包，包括AMCL, Odometry Navigation等演示
slam_sim_demo     同步定位與建圖演示，包括Gmapping, Karto, Hector等SLAM演示
robot_orbslam2_demo     ORB_SLAM2的演示
ros_academy_for_beginners     Metapacakge示例，依賴了本倉庫所有的pacakge
下載和編譯

    克隆或下載ROS-Academy-for-Beginners教學包到工作空間的/src目錄下，例如 ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

    安裝教學包所需的依賴

$ cd ~/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

    編譯並更新環境

$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

    執行示例

執行須知

    建議在本地Ubuntu 16.04下執行模擬程式。目前Gazebo模擬器的相容性是一大問題，在虛擬機器或配置較低的電腦上可能無法執行。如果你的顯示卡是N卡，建議安裝Ubuntu下的顯示卡驅動。

    執行Gazebo模擬程式robot_sim_demo前，請將Gazebo升級到7.x版本以上（推薦7.9版本）。

檢視Gazebo版本方法

$ gazebo -v   #確認7.0以上，推薦7.9

升級方法

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install gazebo7

確保所有依賴都已安裝，如gazebo_ros, gmapping, slam_karto, amcl。

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Fin

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