通過學習KDL開源專案的程式碼可以學習CMake構建程式的知識，現簡單介紹一下orocos_kinematics_dynamics-master\orocos_kinematics_dynamics-master\orocos_kdl\examples\CMakeList.txt檔案的指令。

IF(ENABLE_EXAMPLES)
INCLUDE_DIRECTORIES(${PROJ_SOURCE_DIR}/src ${PROJ_SOURCE_DIR}/models ${PROJ_BINARY_DIR}/src)
add_executable(geometry geometry.cpp )
TARGET_LINK_LIBRARIES(geometry orocos-kdl)
add_executable(trajectory_example trajectory_example.cpp )
TARGET_LINK_LIBRARIES(trajectory_example orocos-kdl)
add_executable(chainiksolverpos_lma_demo chainiksolverpos_lma_demo.cpp )
TARGET_LINK_LIBRARIES(chainiksolverpos_lma_demo orocos-kdl orocos-kdl-models)
ENDIF(ENABLE_EXAMPLES)
 

IF(ENABLE_EXAMPLES)

判斷是表示式ENABLE_EXAMPLES是否為ON，預設是OFF，要想該更改值需要在orocos_kdl/CMakeList.txt檔案中將OPTION(ENABLE_EXAMPLES OFF “Enablebuilding of examples”)行中的OFF改成ON。

INCLUDE_DIRECTORIES(${PROJ_SOURCE_DIR}/src${PROJ_SOURCE_DIR}/models ${PROJ_BINARY_DIR}/src)

為構建樹新增包含路徑，如果沒有這一句，那麼在make以後，會顯示chainiksolverpos_lma_demo.cpp中的第一句include “frame_io.hpp”編譯無法通過，因為沒有指定frame_io.hpp的路徑。

add_executable(geometrygeometry.cpp )
TARGET_LINK_LIBRARIES(geometryorocos-kdl)

add_executable(trajectory_exampletrajectory_example.cpp )

TARGET_LINK_LIBRARIES(trajectory_exampleorocos-kdl)

add_executable(chainiksolverpos_lma_demochainiksolverpos_lma_demo.cpp )

TARGET_LINK_LIBRARIES(chainiksolverpos_lma_demoorocos-kdl orocos-kdl-models)

這四行同理。

ENDIF(ENABLE_EXAMPLES) 

第一行IF的結束語句。