該系列參考了CMU HowieChoset教授的授課視訊，有興趣的童鞋油管上自行觀看。

機器人動力學與運動學入門（零）簡介

機器人分很多種，這裡主要討論串聯機械臂的運動學與動力學。

機器人運動學（kinematics）主要研究機器人的運動情況，通俗來講就是研究機器人各個關節的位置對機械臂末端執行器（end-effector）位置帶來的影響。

機器人動力學（dynamics）則主要研究機器人動力情況，即為了使我的機械臂末端執行器以一定的速度或者加速度運動，需要各個關節以什麼樣的速度運動以及輸出多大的力或力矩。大家可以暫時簡單理解為運動學研究位置，動力學研究速度與力。

該系列會分為六個章節：

1. 矩陣轉換
   主要講矩陣的旋轉變換（rotation）、平移變換（translation）以及把旋轉矩陣和平移矩陣結合起來以方便計算和表達的齊次矩陣（homogeneous representation ）（我也不知道這樣翻譯對不對）

2. 正運動學——位置
   這一節主要講已知各個關節變數的值，如何求得末端執行器的位置。本節會花很大篇幅介紹一個求解正運動學的標準方法——Denavit Hartenberg法，簡稱DH法。

3. 逆運動學——位置
   這一節講如何根據給定的末端執行器的位置得到各個關節變數的值。結尾處簡單介紹一下運動學解耦法（kinematics decoupling）以及數值計演算法（numerical method）

4. 正運動學——速度
   這一節講如何根據給定的關節速度得到末端執行器的速度，同時引出雅各布矩陣的概念（Jacobian matrix）。最後介紹機器人運動學裡面的奇異點（singularities）

5. 逆運動學——速度
   與上一節對應，本節講解如何從給定的末端執行器速度求得輸入關節變數的速度。

6. 靜力學與動力學