由於課題需要，利用視覺無人機進行高速公路違章檢測，根據法規，
機動車在高速公路上行駛，不得有下列行為：
　　1、倒車、逆行、穿越中央分隔帶掉頭或者在車道內停車。
　　2、在匝道、加速車道或者減速車道上超車。
　　3、騎、軋車行道分界線或者在路肩上行駛。
　　4、非緊急情況時在應急車道行駛或者停車。

眾所周知，高速公路應急車道是救援通道，更是生命通道!但是，佔用應急車道的違法行為在高速公路上是一個普遍現象，特別是在法定假日期間，由於出行人數眾多，在各地高速公路均會出現不同程度的車禍。但是一旦出現堵車現象，駕駛員普遍的做法都是通過應急車道，儘快通過堵車路段。造成了很多救援車輛無法第一時間到達事故現場。據不完整統計，每年因為機動車佔用應急車道而導致處理事故時，救援車輛無法第一時間到達事故現場情況屢見不鮮，導致本來有生存希望的傷者，由於無法及時救援而失去了寶貴的生命。

所以，那些在國道省道開車吊兒郎當的，還指望他們上高速能成為好司機？機率很小，被超車就哇哇叫的，到了真堵車的情況下，看到別人走應急車道，他也想走。不按順序排隊行駛，佔用應急車道，往往會產生極壞的負面示範效應，使遵規排隊者因心理不平衡而產生效仿的念頭和舉動，嚴重損害社會公平正義，破壞社會風氣。所以，在固定攝像頭不能監控的地段，運用視覺無人機去監控這些違章行為勢在必行！

但是在提需求的時候，需要考慮比較全面的情況，哪些是屬於緊急情況，哪些確實是違規的，要好好分析。下面是查閱資料的情況：

有這麼兩種情況可以停車在應急車道。
1，身體特殊情況。由於身體疾病因素，駕駛員無法繼續駕駛，被迫中途停車在應急車道。然而，記住了是不允許在應急車道上休息了。

2，特殊故障原因。當車輛出現爆胎、轉向失控、制動失靈等問題而無法前行時，此情況下是允許使用應急車道。

在出現上述情況時，車輛要停放在應急車道白線內，還得停車後開啟雙閃燈，另外將三角警示牌放置於車輛後方的150米，規範這些行為才能避免被處罰，不然將會被記3分，處罰200元不等。

如果車輛出現故障了，但是還能慢速行駛，也不要佔用應急車道慢速行駛，這樣也屬於違法行為，並且這樣更加不安全，應當按照上面的做法放置危險警示牌並等待救援。

那些被部分司機自認為緊急的例如“困了在應急車道臨時歇息”、“換駕駛員”、“設導航查地圖”、“打電話”、“為小孩換尿布”、甚至“方便”等等都不是緊急情況，此時在應急車道臨時停車都是違法的。

停車後車內乘客禁止繼續待在車內，應該下車轉移到護欄之外的安全區域內。另外需要注意的是選擇應急車道停靠時，應儘可能的避免在轉彎路段。

部分車輛在高速公路上發生故障後，沒有按規定開啟報警閃光燈並在規定距離設定警示標誌，而是直接將車停在應急車道上維修;部分駕駛人疲勞時將車隨意停在應急車道休息。上述行為極易使同向車輛不明前方情況，導致事故發生。

根據有關規定，除執行緊急任務的警車、消防車、工程救險車、救護車外，其他機動車不得進入應急車道內行駛或者停車。有人說這是給特殊人群的道，心裡不平衡，但是我們想過沒，一旦發生危機情況，比如追逃犯，救火，搶救病人等要和時間賽跑的事件，我們因為自己的方便，自認為自己是緊急的情況下佔用了應急車道，那些人該怎麼辦？

警方強調，在高速公路上疲勞駕駛感覺睏倦後，停靠在應急車道上休息，這種做法是絕對不行的。有的人甚至還將車停靠在應急車道上，到路邊“方便”，這都是十分危險的行為。司機睏倦或是想“方便”，必須到服務區裡，否則一經發現，將被警方嚴肅處理。此外，客車在應急車道里停車上下客的，一經發現，也將被嚴肅處理。

那麼，問題來了，把法規告知我們能理解的文字轉變為一個數學模型，需要哪些步驟：
1.首先我們一定是要檢測出白色的實線，一般都是在車道右邊，白線以及右邊的區域就是應急車道，這裡聽過一個叫漫水填充的影象處理方法可以把車道給表示出來。
2.那麼如何判斷是緊急情況呢？計算機不像人那樣有同理心，識別一些基本讓大家認可的特徵其實就可以作為一個baseline了。
(1)判斷視訊當中的車尾燈是否是雙閃
a.若找到了車尾兩側亮著的尾燈，看b步驟
b.對此燈進行顏色檢測，若為黃色，則進行c步驟
c.按設定好的頻率檢測下一個或者兩個時刻此處燈的亮滅情況，若第一次檢測到車尾兩側亮著的尾燈，再按照此頻率進行檢測，若沒有檢測到，可以再過幾個頻率來檢測是否亮黃燈

假設雙閃的亮和滅的時間長度都是一樣的，用t表示，那麼當時間間隔值 $\delta_t\epsilon[{\frac{t}{2}},t)$, 對於任意亮燈的時刻t’，在t’+ $\delta_t$和t’+ $2\delta_t$中肯定有一個時刻是在燈滅的時間區域的。所以可以不妨設 $\delta_t=\frac{t}{2}$。這樣算是檢測雙閃的一個數學模型。

(2)150m以外的路障還沒有想好怎麼檢測，明天想思路。