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find_package與CMake如何查詢連結庫詳解

• 執行pcl程式時出現＂段錯誤＂準備從頭開始安裝pcl　記錄一下

1)我發現我的usr/include裡有pcl-1.7.1 usr/local/include裡有pcl1.8 不知道當初是怎麼安裝的了　但是都有問題

在ubuntu下，直接通過apt-get安裝的軟體一般會在/usr下面
自己編譯安裝的軟體（或者通過一些其他的非官方途徑）會在/usr/local下面　
兩個資料夾都是有效的，主要是看路徑配的是哪一個
比如/usr/bin:幾乎所有的系統可執行檔案都會安裝在這裡
/usr/local/bin：則是可以存放一些系統使用者自己特定的可執行檔案，不用擔心會被系統升級之類的行為覆蓋，破壞，這個目錄不是必須的
以PATH舉例來說，如果/usr/local/bin在前面，就會優先選用裡面的對應的檔案來執行；當然一般來說/usr/bin是預設在前面，或者乾脆預設沒有把/usr/local/bin放在路徑裡
 

2)先在slambook十四講裡的ch5的joinmap裡除錯，正常的操作in CMakeLists.txt

find_package(PCL 1.7 REQUIRED)
include_directories( ${PCL_INCLUDE_DIRS} )
add_definitions( ${PCL_DEFINITIONS} )

3)被選中的是usr/local/include的pcl1.8　cmake ..和make 沒有問題　但是會出現＂段錯誤＂

4)將CMakeLists.txt改成　用1.7.2的版本試一下

find_package(PCL 1.7.2 EXACT)
 

報錯：

usr/bin/ld: 找不到 -lvtkproj4
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/joinMap.dir/build.make:385: recipe for target 'joinMap' failed

再將CMakeLists.txt改成

find_package(PCL 1.7.2 EXACT)
list (REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4") //應該是高博給的改動方法
include_directories( ${PCL_INCLUDE_DIRS} )
add_definitions( ${PCL_DEFINITIONS} )
 

cmake和make沒問題了　但是還是段錯誤．

後續到程式碼裡改了，但是完全不清楚程式碼哪裡出問題　懷疑還是像orb-slam2-semantic那樣是別的地方有影響　等改好了再記錄