ROS串列埠通訊（1）環境搭建

• 引言
• 1、ubuntu串列埠驅動安裝和使用
• 1.1 安裝
• 1.2 使用
• 1.3 Ubuntu 檢視串列埠，設定串列埠許可權
• 2、Ubuntu下的串列埠助手cutecom

引言

無疑，串列埠的除錯需要聯合串列埠助手除錯更加方便。

1、ubuntu串列埠驅動安裝和使用

1.1 安裝

終端中輸入

sudo apt-get install minicom

配置：輸入
sudo minicom -s
注意前邊一定要加sudo以root許可權執行，否則在配置完後會出現cannot write to /etc/minicom/minirc.dfl的許可權問題！
彈出下圖設定介面：

使用方向鍵選擇Serial port setup，按Enter鍵，進入設定環境，如下圖

　　輸入a或者A，選擇串列埠裝置，在這裡我使用的是USB轉串列埠，將/dev/tty8修改為/dev/ttyUSB0，這裡不固定，試試就知道是USB0還是USB1，也可以先安裝下文的除錯助手，除錯助手更方便的檢測出是哪個口。
　　
　　注意：使用USB轉串列埠，那麼串列埠COM1對應ttyUSB0, COM2對應ttyUSB1；如果沒有使用USB轉串列埠，而是直接使用串列埠，那麼串列埠COM1對應ttyUSB0, COM2對應ttyUSB1。
　　
　　配置完串列埠裝置後，按Enter鍵，再輸入E，配置波特率，按預設配置即可 115200 8N1 （波特率：115200，資料位：8，奇偶校驗位：N 無，停止位：1）。 配置完波特率，按Enter鍵，再輸入F，配置硬體流控，選擇NO。 再繼續配置軟體流控，也選擇NO。都配置完後，按下Enter鍵返回上一介面，選擇save setup as dfl（即將其儲存位預設配置），再選擇Exit，關閉minicom。

1.2 使用

再次輸入命令 sudo minicom，是剛才的配置生效，就可以看到串列埠輸出資訊。

1.3 Ubuntu 檢視串列埠，設定串列埠許可權

（2）ubuntu 檢視串列埠，設定串列埠許可權
使用命令 ls -l /dev/ttyUSB* 檢視相關的資訊。
　　但是普通使用者沒有usb操作許可權，插入USB轉串列埠裝置後，普通使用者無法訪問裝置/dev/ttyUSB0, 使用minicom時需在root使用者下或加sudo才能使用。為了在普通使用者也能正常使用USB轉串列埠裝置, 可以通過增加udev規則來實現。步驟如下：

（１）建立檔案/etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules
（２）sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules
 

一定要增加訪問許可權：

 sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

用檔案調整訪問許可權也可以，沒試過，在檔案內增加一行

KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666"

重新插入USB轉串列埠裝置，普通使用者就有許可權訪問了。70-ttyusb.rules檔案還有另一種寫法，先用lsusb檢視USB轉串列埠晶片的idVendor和idProduct：

#lsusb

顯示結果中有這麼一行

Bus 005 Device 007: ID 0403:6001 Future Technology Devices International, Ltd FT232 USB-Serial (UART) IC
ID 0403:6001表示idVendor=0403,idProduct=6001

70-ttyusb.rules的內容如下:

SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001",MODE="0666"

重新插入USB轉串列埠裝置，普通使用者同樣可以訪問了。

2、Ubuntu下的串列埠助手cutecom

安裝：

sudo apt-get install cutecom 

開啟：

sudo cutecom 

檢視電腦連結的串列埠資訊（名稱）：

dmesg | grep ttyS*

初步使用串列埠助手測試：
傳送IMU自動輸出指令（使用自己的串列埠通訊裝置除錯）：0xa515ba 讀取加速度原始資料。結果如圖所示：