在本篇文章中，我們將學習旋轉編碼器的工作原理以及如何將其與Arduino開發板一起使用。旋轉編碼器是一種位置感測器，用於確定旋轉軸的角度位置。它根據旋轉運動產生模擬或數字電訊號。

有許多不同型別的旋轉編碼器，可通過輸出訊號或感測技術進行分類。在本篇文章中，我們使用的特定旋轉編碼器是增量式旋轉編碼器，它是測量旋轉的最簡單的位置感測器。

該旋轉編碼器也稱為正交編碼器或相對旋轉編碼器，其輸出是一系列方波脈衝。

旋轉編碼器的工作原理

讓我們詳細瞭解編碼器，看看它的工作原理。以下是方波脈衝的產生方式：編碼器有一個帶有均勻間隔的接觸區的磁碟，它們連線到公共引腳C和另外兩個獨立的接觸引腳A和B，如下圖所示。

當磁碟逐步開始旋轉時，引腳A和B將開始與公共引腳接觸，並相應地產生兩個方波輸出訊號。

如果我們只計算訊號的脈衝，則可以使用兩個輸出中的任何一個來確定旋轉位置。但是，如果我們想要確定旋轉方向，我們需要同時考慮兩個訊號。

我們可以注意到兩個輸出訊號相互錯開了90度。如果編碼器順時針旋轉，則輸出A將在輸出B之前。

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