讓無人掃地車自主移動避障的祕密——高仙SLAM
看《機智過人》的朋友們一定對10月20日節目上演的清潔機器人與環衛工掃地大pk印象深刻，它也證明了無人清潔車在掃地這件事上，有向人類一樣的“思考”和“執行”力。其實市面上能達成全自動清潔的大型商用清潔機器人不止蝸小白一個，高仙機器人更是有著洗地、掃地、室內、室外全線的商用清潔機器人產品，它們都是如何做到精準的定位建圖，最終像人一樣完成清掃任務的呢？答案要從SLAM這一機器人底層技術中去尋找。

SLAM包含鐳射SLAM與VSLAM兩個主要分支，眾所周知鐳射SLAM已經相對成熟，但受Lidar探測範圍限制、安裝結構、成本等因素影響，應用在機器人上一直無法達到理想的效果。VSLAM與鐳射SLAM都是機器人實現定位與建圖過程中涉及的主要技術。VSLAM是基於來自RGBD深度攝像機貨單/雙/目、魚眼攝像頭的視覺影像的SLAM技術，沒有鐳射 SLAM在理論、技術和產品落地上那麼成熟，卻憑藉著體積小、功耗低、可靠性高、可提取語義等特點而備受關注，成為研發和應用場景拓展、產品逐漸落地的主要發展方向。但純視覺的VSLAM依然有它的缺點，比如受光照條件影響大，高動態環境精度下降，對場景複雜度要求高等特點。

高仙通過提升機器人SLAM、環境感知、路徑規劃、運動控制等技術，2018年推出的機器人全場景移動技術概念，利用自研演算法將鐳射、雷達、GPS、單/雙目攝像頭、深度攝像機等20+感測器有效融合，在SLAM部分也實現了鐳射SLAM與VSLAM的有效結合，揚長避短，是機器人定位與建圖能力達到最優，遠超行業平均水平20倍。

將較為成熟的鐳射SLAM技術與能夠提取語義的VSLAM技術有效融合，成就了高仙語義SLAM與深度學習相結合的架構，才有了現在的高仙機器人全場景移動技術，高仙的自主定位導航系統也就能賦能ECOBOT（愛科寶）系列的高仙商用清潔機器人（無人掃地車/無人洗地車）產品更優異的任務完成能力。