原始碼

https://github.com/laboshinl/loam_velodyne

準備

首先確保Eigen3、PCL、ROS已經正確安裝並且可以使用，至於ROS的安裝，這裡就不過多贅述，自行谷歌百度～

 使用catkin進行編譯

如果是第一次使用catkin進行編譯，不要慌，就把它理解成平時使用的cmake編譯就好啦，下邊從建立工作環境開始一步步來～

cd /home/liuhang/Documents/C++_Projects/LOAM    //首先進到一個接下來將要使用的資料夾下
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src    //完成catkin工作空間的建立
cd src
git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git    //從gei上下載原始碼
cd ..    //退到catkin_ws資料夾下
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source /home/liuhang/Documents/C++_Projects/LOAM/catkin_ws/devel/setup.bash
 

執行

編譯成功後，可以跑一下，直觀的感受效果。

資料包檔案　nsh_indoor_outdoor.bag

cd /home/liuhang/Documents/C++_Projects/LOAM/catkin_ws/src/loam_velodyne/launch
roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

//另開一個終端，執行下邊命令列
rosbag play /home/liuhang/Documents/C++_Projects/LOAM/data/nsh_indoor_outdoor.bag

結果

看到這個結果，就可以很開心了，編譯問題搞定～

問題

在執行 roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch 時，如果報出如下錯誤，則先執行 source /home/liuhang/Documents/C++_Projects/LOAM/catkin_ws/devel/setup.bash ，之後再重新執行 roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

轉載請註明出處～