一、簡介：
Hexapod robot代指一種蜘蛛型機器人,Hexapod platform代指有六個移動關節（Prismatic joint）的高精度平臺，這裡我們研究的是後者。


Hexapod platform的概念最初由D.stewart 在其1965年的論文《A platform with six degrees of freedom》提出來，所以也叫Stewart platform。這是一個非常緊湊的機械結構，通過6個移動關節來實現平臺六個自由度（x,y,z 以及row，pitch,yaw）的運動。

二、結構特點
相對於傳統常見的多軸運動平臺（比如雕刻機，3D印表機那種），Hexapod的優點是：

1. 更加靈活，能用極少的空間實現六個自由度的全方位移動
2. 超高精度，現在市場上的都能做到微米級和納米級
3. 超寬的負載範圍，從幾十克到上百噸都有（天文望遠鏡基座）
4. 由於其特殊的機械結構，可以進行復雜的運動模擬（飛行模擬器，那種動不動影院4D、5D座椅）
   
   也因此目前Hexapod的應用主要有兩類：1.定位 2.運動模擬，可見他的應用很廣。但同時缺點也很明顯：
5. 行程短

三、設計方案
Hexapod結構很簡單，難的是如何控制精度。主要構成有：基座、十二個關節、十二個執行器以及一個工作臺。
目前比較成熟的設計中執行器的設計思路有：

1. 轉動電機加絲桿
2. 壓電馬達（運動原理跟蚯蚓一樣）
3. 直線電機

廢話就說這麼多，接下來我們介紹一下該型別平臺的逆運動學分析