kalibr提供了多個相機和IMU之間的空間和時間標定演算法，時間上可以標定出相機和IMU時間戳的延時，如果是rolling shutter的相機，還可以標定出相機每一行掃描和imu的時延。不過這篇文章研究的是global shutter，所以是相機和imu整體的時延。

kalibr計算相機IMU時延的原理是：計算出imu得到的角速度變化曲線，和相機得到的角速度變換曲線。通過在時間上對齊這兩個曲線，得到相機和IMU的時延。

這裡測試思路是：通過改變rosbag的訊息的時間戳和header的時間戳。人為修改時間戳，也就是人為引入已知的時延。然後看演算法能否正確計算出這個已知的時延。

1. 修改ros訊息傳送時間不會改變計算出來的時延，說明演算法不是簡單的用傳送訊息時間和header時間戳來計算時延。
2. 修改header中的時間戳，不管修改影象的時間戳還是imu的，都能改變演算法的評估結果。
3. 將下一幀的影象放入上一幀的訊息中，也就是保持訊息時間不變，但是實際內容是一幀之後的內容，演算法的評估結果改變。
4. 演算法結果和認為引入的真值之間誤差小於1ms。