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VS2015配置PCL1.8.0總結

阿新 • • 發佈：2018-12-05

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綜合一些部落格資料，結合配置過程發現的問題整理如下：

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一、下載相關檔案

1.下載PCL-1.8.0-AllInOne-msvc2015-win64.exe、屬性表和PDB和測試pcd檔案rabbit.pcd，其中，屬性表可以不下載。

百度雲 連結：https://pan.baidu.com/s/1c79G9w 密碼：vly5

二、安裝步驟（Win10X64）：

1.點選PCL-1.8.0-AllInOne-msvc2015-win64.exe一鍵安裝，可以預設也可以自己選擇安裝路徑，如本文所選擇的路徑為預設安裝路徑C:\Program Files；

2.在安裝過程中，OpenNI2在安裝時會彈出介面，選擇目錄C:\Program Files\PCL 1.8.0\3rdParty\OpenNI2；

3.等待一段時間，則安裝完成。

注意事項：在安裝點選“我接收(I)”之後彈出來的對話方塊中一定要選擇第二項AddPCL to the system PATH for all users：（如圖）


 

三、系統配置步驟

1.點選控制面板->系統->高階系統設定->在系統屬性的“高階選項”卡下點選“環境變數”；

2.在系統子選單裡面找到“Path”，如圖：

3.點選編輯，新增如下：

 ;C:\Program Files\PCL 1.8.0\bin;C:\Program Files\PCL 1.8.0\3rdParty\FLANN\bin;C:\Program Files\PCL 1.8.0\3rdParty\Qhull\bin;C:\Program Files\PCL 1.8.0\3rdParty\OpenNI2\Tools;C:\Program Files\PCL 1.8.0\3rdParty\VTK\bin

注意這裡的“  ;  ”分號；

注意，第一項在“一鍵安裝”時就已經新增。

4.重啟電腦

四、VS2015工程配置步驟

1.開啟VS2015，建立新的win32控制檯工程，建好後將平臺改成X64；

2.點選專案選單的屬性，如圖：

 

3.在彈出的對話方塊中，

 

 

①    點選“包含目錄”下拉箭頭->編輯，新增檔案路徑：

完成後點選確定；

②點選“庫目錄”下拉箭頭->編輯，新增檔案路徑：

 

完成後點選確定；

4.點選聯結器->輸入->附加依賴項：

 

點選下拉箭頭->編輯，新增下列檔案：

pcl_common_release.lib

pcl_features_release.lib

pcl_filters_release.lib

pcl_io_ply_release.lib

pcl_io_release.lib

pcl_kdtree_release.lib

pcl_keypoints_release.lib

pcl_ml_release.lib

pcl_octree_release.lib

pcl_outofcore_release.lib

pcl_people_release.lib

pcl_recognition_release.lib

pcl_registration_release.lib

pcl_sample_consensus_release.lib

pcl_search_release.lib

pcl_segmentation_release.lib

pcl_stereo_release.lib

pcl_surface_release.lib

pcl_tracking_release.lib

pcl_visualization_release.lib

libboost_atomic-vc140-mt-1_61.lib

libboost_chrono-vc140-mt-1_61.lib

libboost_container-vc140-mt-1_61.lib

libboost_context-vc140-mt-1_61.lib

libboost_coroutine-vc140-mt-1_61.lib

libboost_date_time-vc140-mt-1_61.lib

libboost_exception-vc140-mt-1_61.lib

libboost_filesystem-vc140-mt-1_61.lib

libboost_graph-vc140-mt-1_61.lib

libboost_iostreams-vc140-mt-1_61.lib

libboost_locale-vc140-mt-1_61.lib

libboost_log-vc140-mt-1_61.lib

libboost_log_setup-vc140-mt-1_61.lib

libboost_math_c99-vc140-mt-1_61.lib

libboost_math_c99f-vc140-mt-1_61.lib

libboost_math_c99l-vc140-mt-1_61.lib

libboost_math_tr1-vc140-mt-1_61.lib

libboost_math_tr1f-vc140-mt-1_61.lib

libboost_math_tr1l-vc140-mt-1_61.lib

libboost_mpi-vc140-mt-1_61.lib

libboost_prg_exec_monitor-vc140-mt-1_61.lib

libboost_program_options-vc140-mt-1_61.lib

libboost_random-vc140-mt-1_61.lib

libboost_regex-vc140-mt-1_61.lib

libboost_serialization-vc140-mt-1_61.lib

libboost_signals-vc140-mt-1_61.lib

libboost_system-vc140-mt-1_61.lib

libboost_test_exec_monitor-vc140-mt-1_61.lib

libboost_thread-vc140-mt-1_61.lib

libboost_timer-vc140-mt-1_61.lib

libboost_unit_test_framework-vc140-mt-1_61.lib

libboost_wave-vc140-mt-1_61.lib

libboost_wserialization-vc140-mt-1_61.lib

flann.lib

flann_s.lib

flann-gd.lib

flann_cpp_s.lib

flann_cpp_s-gd.lib

flann_s-gd.lib

qhull.lib

qhull_d.lib

qhullcpp_d.lib

qhullstatic.lib

qhullstatic_d.lib

qhullstatic_r.lib

qhullstatic_r_d.lib

qhull_p.lib

qhull_p_d.lib

qhull_r.lib

qhull_r_d.lib

vtkalglib-7.0.lib

vtkChartsCore-7.0.lib

vtkCommonColor-7.0.lib

vtkCommonComputationalGeometry-7.0.lib

vtkCommonCore-7.0.lib

vtkCommonDataModel-7.0.lib

vtkCommonExecutionModel-7.0.lib

vtkCommonMath-7.0.lib

vtkCommonMisc-7.0.lib

vtkCommonSystem-7.0.lib

vtkCommonTransforms-7.0.lib

vtkDICOMParser-7.0.lib

vtkDomainsChemistry-7.0.lib

vtkexoIIc-7.0.lib

vtkexpat-7.0.lib

vtkFiltersAMR-7.0.lib

vtkFiltersCore-7.0.lib

vtkFiltersExtraction-7.0.lib

vtkFiltersFlowPaths-7.0.lib

vtkFiltersGeneral-7.0.lib

vtkFiltersGeneric-7.0.lib

vtkFiltersGeometry-7.0.lib

vtkFiltersHybrid-7.0.lib

vtkFiltersHyperTree-7.0.lib

vtkFiltersImaging-7.0.lib

vtkFiltersModeling-7.0.lib

vtkFiltersParallel-7.0.lib

vtkFiltersParallelImaging-7.0.lib

vtkFiltersProgrammable-7.0.lib

vtkFiltersSelection-7.0.lib

vtkFiltersSMP-7.0.lib

vtkFiltersSources-7.0.lib

vtkFiltersStatistics-7.0.lib

vtkFiltersTexture-7.0.lib

vtkFiltersVerdict-7.0.lib

vtkfreetype-7.0.lib

vtkGeovisCore-7.0.lib

vtkhdf5-7.0.lib

vtkhdf5_hl-7.0.lib

vtkImagingColor-7.0.lib

vtkImagingCore-7.0.lib

vtkImagingFourier-7.0.lib

vtkImagingGeneral-7.0.lib

vtkImagingHybrid-7.0.lib

vtkImagingMath-7.0.lib

vtkImagingMorphological-7.0.lib

vtkImagingSources-7.0.lib

vtkImagingStatistics-7.0.lib

vtkImagingStencil-7.0.lib

vtkInfovisCore-7.0.lib

vtkInfovisLayout-7.0.lib

vtkInteractionImage-7.0.lib

vtkInteractionStyle-7.0.lib

vtkInteractionWidgets-7.0.lib

vtkIOAMR-7.0.lib

vtkIOCore-7.0.lib

vtkIOEnSight-7.0.lib

vtkIOExodus-7.0.lib

vtkIOExport-7.0.lib

vtkIOGeometry-7.0.lib

vtkIOImage-7.0.lib

vtkIOImport-7.0.lib

vtkIOInfovis-7.0.lib

vtkIOLegacy-7.0.lib

vtkIOLSDyna-7.0.lib

vtkIOMINC-7.0.lib

vtkIOMovie-7.0.lib

vtkIONetCDF-7.0.lib

vtkIOParallel-7.0.lib

vtkIOParallelXML-7.0.lib

vtkIOPLY-7.0.lib

vtkIOSQL-7.0.lib

vtkIOVideo-7.0.lib

vtkIOXML-7.0.lib

vtkIOXMLParser-7.0.lib

vtkjpeg-7.0.lib

vtkjsoncpp-7.0.lib

vtklibxml2-7.0.lib

vtkmetaio-7.0.lib

vtkNetCDF-7.0.lib

vtkNetCDF_cxx-7.0.lib

vtkoggtheora-7.0.lib

vtkParallelCore-7.0.lib

vtkpng-7.0.lib

vtkproj4-7.0.lib

vtkRenderingAnnotation-7.0.lib

vtkRenderingContext2D-7.0.lib

vtkRenderingContextOpenGL-7.0.lib

vtkRenderingCore-7.0.lib

vtkRenderingFreeType-7.0.lib

vtkRenderingImage-7.0.lib

vtkRenderingLabel-7.0.lib

vtkRenderingLOD-7.0.lib

vtkRenderingOpenGL-7.0.lib

vtkRenderingVolume-7.0.lib

vtkRenderingVolumeOpenGL-7.0.lib

vtksqlite-7.0.lib

vtksys-7.0.lib

vtktiff-7.0.lib

vtkverdict-7.0.lib

vtkViewsContext2D-7.0.lib

vtkViewsCore-7.0.lib

vtkViewsInfovis-7.0.lib

vtkzlib-7.0.lib

完成後點選確定；

注意：上面為在release下執行的檔案，如果想在debug下執行，則將其中的release改成debug；

 

5.點選配置屬性下的除錯，右邊有個環境項，把值設定為PATH= ( P C L R O O T ) b i n ; (PCL_ROOT)3rdPartyFLANNbin; ( P C L R O O T ) 3 r d P a r t y V T K b i n ; (PCL_ROOT)Qhullbin; ( P C L R O O T ) 3 r d P a r t y O p e n N I 2 T o o l s ; (PATH)

 

6.點選配置屬性下的CC++，點選它的子項前處理器，右邊有個前處理器定義，新增上_SCL_SECURE_NO_WARNINGS           和              _CRT_SECURE_NO_WARNINGS。

 

7.在屬性管理器裡點選專案，展開子項。

如果安裝的是32位，點選選中開頭為Debug的子項裡右鍵，點選新增現有屬性表，然後找到你下載的資料夾裡的PCLDebug.props，新增上。點選選中開頭為Release的子項裡右鍵，點選新增現有屬性表，然後找到你下載的資料夾裡的PCLRelease.props，新增上。
如果安裝的是64位，點選選中開頭為Debug的子項裡右鍵，點選新增現有屬性表，然後找到你下載的資料夾裡的PCLDebug.props，新增上。點選選中開頭為Release的子項裡右鍵，點選新增現有屬性表，然後找到你下載的資料夾裡的PCLRelease.props，新增上。
注意在這裡，64位的會有2個開頭為Debug的子項，都要新增上PCLDebug.props，並且2個開頭為Release的子項，也要新增上PCLRelease.props。

關於PCLRelease.props檔案和PCLDebug.props檔案在網盤的連結裡面有；

 8.

注意：如果出現以下這種問題：

解決方案：

 

 

從上圖中的箭頭中，將問題中提示的.lib檔案刪除即可；

 

 

五、程式實際測試

將rabbit.pcd（在網盤中）放到與工程中的主.cpp同一位置的資料夾下（工程資料夾）

程式程式碼：

 #include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
 #include<iostream>//標準C++庫中的輸入輸出類相關標頭檔案。
 #include<pcl/io/io.h>
 #include<pcl/io/pcd_io.h>//pcd 讀寫類相關的標頭檔案。
 #include<pcl/io/ply_io.h>
 #include<pcl/point_types.h> //PCL中支援的點型別標頭檔案。
 int user_data;
 using std::cout;


void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {
     viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);   //設定背景顏色
 }

int main() {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    char strfilepath[256] = "rabbit.pcd";
    if (-1 == pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud)) {
        cout << "error input!" << endl;
        return -1;
    }

    cout << cloud->points.size() << endl;
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");     //建立viewer物件

    viewer.showCloud(cloud);
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
    system("pause");
    return 0;
}

效果圖：

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