黎卡提方程求解
黎卡提方程是求解最優二次型時用到的一個矩陣方程，形如
，其中P是需要求出的矩陣。
黎卡提方程的數值迭代求解（Matlab下實現）
for i=1:150
Xn=A'*X*A-A'*X*B*inv(R+B'*X*B)*B'*X*A+Q;
Xnn=abs(X(:));
if(max(Xnn)<eps)
break;
end
X=Xn;
end
p=Xn;
k=inv(R)*B'*p;經驗證，使用該方法求解出的矩陣p與matlab中的dare()函式求解出的矩陣p一致。（原理不知道，先湊合著用吧）
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