pid  官方語言就是：比例   積分 微分。究其本質意義，比例到底是什麼，原理是什麼，這三個到底如何在物理世界這種運作的，大概瞭解的人又很少。過慣了拿起資料公式無腦推的日子的人更是如此，數學公式是很有用的，大部分不會質疑，也不會思考為什麼這樣，也沒人問數學本質是什麼？這樣脫離實際 在運用實際情況的時候，就是一頭霧水，公式如果起作用就可以，補齊作用就無腦推，藉助公式順口溜什麼的，往往會比較頭大。

今天不會討論數學是什麼，也不討論宇宙的起源。。。只是講解一下我對pid的理解和實際運用中的理解，當然在這之前我讀了很多書，也弄了不少彎路。最後是看懂了wiki百科的介紹。

比例P：比例指的是   誤差 = （ 目標設定-實際情況）。   輸出  = 誤差x P(指的是輸出就是誤差乘以一個比例)  

積分：積分就是誤差的長期累積，每次調整後 誤差累積  ，誤差和x I  = 輸出。  作用就是為了解決某些應用場景，比如溫度控制等 非能量封閉場景（也就是系統至少處於動態穩定中，而不是結果達到後就穩定的狀態，這種情況，輸入不能為零，一旦輸入為零，系統仍然會失衡，所以最終輸出 = 誤差和 x I  ,比例失效，微分失效，系統處於動態穩定中）