百度Apollo搭建步驟（待更新）
百度Apollo搭建步驟
##一、安裝ubuntu16.04
無需多說，安裝完成開啟命令列。
##二、下載Apollo映象
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo
若提示未安裝git，則安裝git。
##三、安裝docker-ce
如果你過去安裝過其他版本的docker，先刪掉:
sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io
首先安裝依賴:
sudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl gnupg2 software-properties-common
信任 Docker 的 GPG 公鑰:
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
對於 amd64 架構的計算機，新增軟體倉庫:
sudo add-apt-repository \
"deb [arch=amd64] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/docker-ce/linux/ubuntu \
$(lsb_release -cs) \
stable"
如果你是樹莓派或其它ARM架構計算機，請執行:
echo "deb [arch=armhf] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/docker-ce/linux/ubuntu
$(lsb_release -cs) stable" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list
最後安裝
sudo apt-get update
sudo apt-get install docker-ce
把當前使用者加到docker使用者組中：
######新增docker使用者組
sudo groupadd docker
######把自己加到docker使用者組中
sudo gpasswd -a myusername docker
myusername是指你的使用者名稱
######重啟docker後臺服務
sudo service docker restart
######切換當前使用者到新group
newgrp - docker
######確認docker可以非sudo執行
docker ps
##四、安裝ros
參見：https://www.cnblogs.com/mohuishou-love/p/10079922.html
##五、.安裝apollo-kernel
######（1）在Apollo github下載百度編譯好的核心
https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/releases
##六、 安裝apollo-platform
下載apollo-platform並解壓：
https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform/releases
將資料夾中的ros拷貝到apollo工程中：
rsync -av ros/ ~/apollo/third_party/ros_x86_64
cd apollo
source ./third_party/ros_x86_64/setup.bash
##七、 Apollo編譯
######1.設定docker環境
cd apollo
bash docker/scripts/dev_start.sh -C #-C表示從中國映象伺服器下載，速度較快
bash docker/scripts/dev_into.sh
######2.編譯Apollo
bash apollo.sh build #若提示許可權不足，則sudo su
######3.啟動人機互動介面（HMI）
bash scripts/bootstrap.sh
開啟chrome瀏覽器，輸入地址“localhost:8888”即可訪問dreamview。
##八、 Apollo演示
######1.啟動docker的release環境
bash docker/scripts/release_start.sh
######2.進入release環境
bash docker/scripts/release_into.sh
######3.回放rosbag
python docs/demo_guide/rosbag_helper.py demo_1.5.bag #下載rosbag
rosbag play demo_1.5.bag --loop #--loop設定迴圈回放
開啟chrome瀏覽器，輸入地址“localhost:8888”即可在dreamview中看到demo演示。