ros如何抓取資料包及如何解析包中資料

阿新 • • 發佈：2018-12-09

從小車抓資料包

小車自動作業後或執行後，先source 環境

A: source cleaner/workspace_a/app_pkg/setup.bash

B: rosbag record –o bagwang /scan

這個將topic scan中的所有內容都存進了名為bagwang.bag的檔案中（可能在bagwang名字後會附加日期為檔名），預設儲存位置為桌面

比如，已經從小車上抓到一個數據包scan.bag

ctrl+alt+t 開啟一個終端，輸入roscore
新開一個終端，需要先source環境，我的為

A: source cleaner/workspace_a/app_pkg/setup.bash

B: rosbag plag scan.bag

執行後可看下現在都發了那些topic, rostopic list

若需要看下某個topic的具體釋出內容 rostopic echo scan

也可以看下都啟動了那些節點 rosnode list

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