5000塊以上的陀螺儀可以考慮使用，或者自己買個好點的陀螺儀自己做板子，寫linux驅動，後積分為角度。下面貼一個我自己使用的launch檔案：

<?xml version="1.0"?>
<launch>

  <master auto="start"/>

  <!-- ekf node -->
  <node pkg="robot_pose_ekf" type="robot_pose_ekf" name="robot_pose_ekf">
    <param name="output_frame" value="odom"/>
    <param name="freq" value="30.0"/>
    <param name="sensor_timeout" value="1.0"/>
    <param name="odom_used" value="true"/>
    <param name="imu_used" value="true"/>
    <param name="vo_used" value="false"/>
    <param name="debug" value="false"/>
    <param name="self_diagnose" value="false"/>
  </node>

  <!--node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name ="base_imu_link" args="0 0 0 0 3.1415926 0 base_link base_imu_link 100" /-->

</launch>