PX4概念學習（1）——Linux下多程序、多執行緒基礎
阿新 • • 發佈：2018-12-11
【學習Freeape大神的uORB時，乘機補補有關Linux多程序、多執行緒的知識】
uORB(Micro Object Request Broker,微物件請求代理器)是PX4/Pixhawk系統中非常重要且關鍵的一個模組，它肩負了整個系統的資料傳輸任務，所有的感測器資料、GPS、PPM訊號等都要從晶片獲取後通過uORB進行傳輸到各個模組進行計算處理。實際上uORB是一套跨「程序」 的IPC通訊模組。在Pixhawk中， 所有的功能被獨立以程序模組為單位進行實現並工作。而程序間的資料互動就由為重要，必須要能夠符合實時、有序的特點。
Pixhawk使用的是NuttX實時ARM系統，uORB實際上是多個程序開啟同一個裝置檔案，程序間通過此檔案節點進行資料互動和共享。程序通過命名的「匯流排 」交換的訊息稱之為「主題」(topic)，在Pixhawk 中，一個主題僅包含一種訊息型別，通俗點就是資料型別。每個程序可以「訂閱」或者「釋出」主題，可以存在多個釋出者，或者一個程序可以訂閱多個主題，但是一條總線上始終只有一條訊息。
主要參考這兩篇文章：