機器人視覺專案：視覺檢測識別+機器人跟隨（2）

阿新 • • 發佈：2018-12-11

目標：在TX2上執行人體檢測和跟蹤演算法

主體方案：人體檢測[yolov3] + 跟蹤[KCF]

現狀

yolov3在tx2的幀率是2fps，yolov3-tiny能達到15~20fps。
KCF很快，但是很容易跟丟。
目前用的是RGB影象，如果用RGBD，是不是會更好？

幾個可能改進的方向

用TensorRT跑yolov3，提升yolov3在tx2上的速率。
如果可能，用機場環境，自己標註資料，訓練模型。
針對人體這類特殊的目標，改進KCF所使用的特徵。
使用前2幀預測目標運動方向，改進KCF的搜尋範圍。
用GPU版本的KCF實現。

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