LiveScan3D：用於多個Kinect v2感測器的快速、低成本的3D資料採集系統

文章翻譯

引言：我們提出了一種利用多個Kinect v2感測器進行實時3D採集的方法。與使用單個感測器的方法不同，比如[1]，我們可以同時記錄多個視點的動態場景。

    我們的開源資源1系統允許在任何物理配置中使用任意數量的感測器。例如，一個面向內部的配置，可以用來捕獲整個物件，或者一個面向外部的配置，允許捕捉3D“全景”檢視。

    雖然已經為Kinect v1提出了類似的系統[2]，但就我們所知，Kinect v2尚未提出。

系統描述：由於只有一個Kinect v2可以連線到一臺機器，我們為每個感測器使用一臺計算機。 每臺計算機都執行一個客戶端應用程式，該應用程式連線到管理所有感測器的伺服器。 伺服器允許使用者執行校準，過濾，同步幀捕獲，以及視覺化獲得的點雲的實時情況。

    只有在知道所有裝置的姿勢時，才能實現來自多個Kinect的資料融合。 姿勢通過兩步校準程式估算。 第一步使用視覺標記執行粗略估計。 第二步使用迭代最近點來細化最終的姿勢。

研究結果：我們展示了三個實驗的結果，兩個使用了內部配置，一個使用了外部配置。這兩個配置如圖1所示。所有實驗的記錄速度是25 fps。

    圖2顯示了一個在面向外部配置中使用三個裝置捕獲的點雲。注意，牆的某些部分由兩個不同的點雲融合，這顯示出了良好的排列（校準？）。

    圖3和圖4顯示了LiveScan3D使用4個Kinect v2感測器記錄的動態序列的幀。注意，當物體的某些部分由於運動而變得模糊時，它們的形狀被正確地記錄下來。這證明了在裝置之間幀捕捉的良好同步。

參考文獻：

[1] S. Izadi et al. Kinectfusion: Real-time 3d reconstruction and interaction using a moving depth camera. ACM Symposiumon User Interface Software and Technology, October 2011. [2] J. Tong, et al. Scanning 3d full human bodies using kinects. Visualization and Computer Graphics, IEEE Transactions on, 18(4):643–650, April 2012.