隨記1：

1.攝像機內參數：成像特點，成像規則，內參數標定（幾何特性和內部光學特性）

2.座標型別 ： 世界座標（又稱為大地座標，通常表示三維資訊，XYZ座標系），攝像機座標系，象平面座標系

                       攝像機座標系（通過環境的來設定的攝像機的座標）  

                       成像平面座標系，計算機影象座標系

3.座標相互轉換數學基礎： 參考部落格出處

4.opencv標定時涉及到的基礎知識

角點檢測——帶入角點世界座標以及影象座標——利用函式CvCalibrateCamera2（）求出：內參數矩陣、畸變係數向量、影象旋轉向量、影象平移向量

攝像機標定：由檢測得到影象的座標 

隨記2：

1.影象的粗定位

影象匹配區域：使用先驗的影象模板進行模板匹配；將得到的影象矩陣與先驗影象模板矩陣進行遍歷對比，從左上角開始進行比對，一直到右下角最後完成匹配；

2.精定位：使用影象處理的基礎知識，對影象進行處理後進行更加精確的影象定位；

常用的演算法：濾波演算法（最小值濾波，均值濾波等），邊緣檢測（不同運算元側重的點不同）；

  Robert運算元：利用區域性差分運算元尋找邊緣的運算元，作用在陡峭的噪聲下效果較好；

  Sobel運算元：利用卷積核對每個點進行卷積；（特定卷積核）

  Prewitt運算元：方向模板，對帶方向性的邊緣效果好；（特定卷積核）

  Laplace運算元：二階導數運算元，尋找影象灰度值中二階微分中過零點，又稱為拐點（邊緣點兩旁二階導數異號），代表了邊緣資訊；（特定卷積核）