Apollo 1.0快速入門指南
關於本指南
在阿波羅1.0快速入門指南提供了所有的基本指令瞭解，安裝和建設阿波羅。
檔案約定
下表列出了本文件中使用的約定：
| 圖示 | 描述 |
|---|---|
| 膽大 | 重點 |
Mono-space font |
程式碼，鍵入的資料 |
| 斜體 | 檔案，部分和標題的標題使用的術語 |
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資訊 包含可能有用的資訊。忽略“資訊”圖示不會產生負面影響。 |
 |
提示。包含有用的提示或可幫助您完成任務的快捷方式。 |
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線上。提供指向特定網站的連結，您可以在其中獲取更多資訊。 |
 |
警告。包含不得忽略的資訊，或者在執行特定任務或步驟時存在失敗的風險。 |
關於阿波羅1.0
Apollo 1.0，也稱為自動GPS Waypoint Follow
在這個發展階段，Apollo 1.0 無法感知近距離的障礙物，在公共道路上行駛，或在沒有GPS訊號的地區行駛。
車輛環境的描述
由Autonomous Stuff增強的 Lincoln MKZ，為使用者提供了一個可訪問的自動駕駛車輛平臺。該平臺為使用者提供全面的硬體和軟體解決方案。
使用者可以直接訪問車輛控制裝置，例如檔位選擇，速度和指示燈。已經為轉向，制動，加速和檔位選擇建立了軟體介面，為開發人員提供了可操作的使用者介面。
其他功能包括：
- 配電終端
- 預裝和配置ROS的整合PC
- 緊急停止使用線控驅動系統
- 乙太網和USB連線（到PC）
硬體安裝
Apollo軟體安裝
在車輛上執行演示
本節提供了在車輛上執行Apollo 1.0演示的說明。
- 設定硬體：
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開啟平臺車輛的電源。
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開啟工業PC（IPC）的電源。
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按住電源按鈕直到指示燈亮起，開啟調變解調器電源。
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設定IPC的網路配置：靜態IP（例如，192.168.10.6），子網掩碼（例如，255.255.255.0）和閘道器（例如，192.168.10.1）
- 配置DNS伺服器IP（例如，8.8.8.8）。
- 使用平板電腦訪問設定並連線到MKZ wifi：
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僅使用Chrome在Docker中啟動HMI ：
警告：確保您沒有同時從兩個Docker容器啟動HMI。
啟動本地版本的env Docker Image
執行以下命令：
cd $APOLLO_HOME
bash docker/scripts/release_start.sh local_release
當Docker啟動時，它會建立一個埠對映，將Docker內部埠8887對映到主機埠8887.然後，您可以在主機瀏覽器中訪問HMI Web服務：
開啟Chrome瀏覽器，然後轉到192.168.10.6:8887啟動Apollo HMI 。
記錄駕駛軌跡
按照以下步驟記錄駕駛軌跡：
- 在Apollo HMI中的“快速記錄”下，單擊“ 設定”以啟動所有模組並執行硬體執行狀況檢查。
- 如果硬體執行狀況檢查通過，請單擊“ 開始”按鈕開始記錄驅動程式軌跡。
- 到達目的地後，單擊“ 停止”按鈕停止錄製。
- 如果要錄製不同的軌跡，請單擊“ 新建”按鈕以再次開始錄製。
進行自動駕駛
按照以下步驟執行自動駕駛：
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在Apollo HMI中的“快速播放”下，單擊“ 設定”以啟動所有模組並執行硬體執行狀況檢查。
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如果車輛成功通過設定步驟，則可以進入自主模式。確保駕駛員準備就緒！ 單擊“ 開始”按鈕開始自動駕駛。
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到達目的地後，單擊“ 停止”按鈕停止重播錄製的軌跡。
關掉
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從終端關閉系統：
sudo shutdown now -
關閉IPC電源（找到桌面右上角的圖示以單擊“關機”）。
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按住電源按鈕直到指示燈熄滅，關閉調變解調器。
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關掉車。
執行離線演示
請參閱離線演示指南智慧駕駛，百度-阿波羅