本人之前沒學習過slam的相關知識，最近也是從鐳射slam入手，學寫了ROS和rplidar的一些知識，接著根據創客智造中的turtlebot2教程中的模擬部分進行學習。由於turtlebot2一般用在ubuntu14.04系統以及indigo的ROS版本下，但是我的電腦是ubuntu16.04+kinetic，在turtlebot3中有配套教程，但是感覺不如2的全面，所以在此環境下進行配置，也走了一些小坑，希望能和大家分享，共同學習。

首先跟大家分享幾個網上的連結，我也是對此參考來安裝的，感謝幾位的資源指導：

一.安裝turtlebot2

首先你的電腦需要是ubuntu16.04系統，ROS版本是kinetic，我安裝的是最全的那個kinetic

然後：

1）開啟終端（ctrl+Alt+T）

sudo apt-get update

2)安裝turtlebot相應的源，參考創客智造中indigo的源，連結如下：

繼續在終端中：

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-kobuki-ftdi ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs ros-kinetic-turtlebot-simulator

3）上面我們安裝的源和indogo的相比，少了兩個ros-kinetic-rocon-remocon 與ros-kinetic-rocon-qt-library，這兩個需要手動安裝：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/robotics-in-concert/rocon_qt_gui.git
git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulator.git

上面最後一個連結原來叫simulation，不過會下載不了，因為檔名現在已經變了，我進github裡面看過，改成了simulator，而且自己下載後用起來也沒問題，所以在這裡是可以clone的。

下載後，在src裡面會看到兩個package。

4)回到catkin_ws目錄下執行catkin_make，但是發現顯示缺少東西，這時候還需要下載兩個依賴源;

sudo apt-get install pyqt4-dev-tools
sudo apt-get install pyqt5-dev-tools

然後再catkin_make，顯示成功就沒問題啦。

接下來按照創客智造教程裡面繼續模擬就可以，主要用到兩個視覺化介面，一個gazebo，一個是rviz。在下載kinetic的時候，這兩個軟體包都有，但是，在你根據教程啟動:

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

你會發現，開啟的gazebo是黑色的，沒任何反應，等待幾分鐘後還是一樣。這是因為， model庫載入不正確導致的。 

二、解決gazebo開啟黑屏問題

開啟終端：

​
$cd ~/

$ hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models

​

下載完成後講gazebo_models複製到~/.gazebo資料夾中，重新命名為models。

這個.gazebo檔案就在你的home裡面，但是是隱藏檔案，可以使用cp命令copy檔案過去，改名怎麼改的我忘了，百度一下吧。。

舉例：home/yang/.gazebo/models 

可以看到，這個.gazebo就在你的使用者名稱目錄下，複製的時候就用這個路徑。

然後再次啟動

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

就可以正常顯示啦，如果有其他問題可以留言問我哦，第一次寫部落格，寫的不好大家多多包含哦！