Ubuntu 18.04的安裝和使用說明,請參考專欄U_ROS_M1U_ROS_B2

Mac OS X的安裝和使用,請參考:X_ROS1X_ROS2

在Windows/Linux/MacOSX都支援原始碼編譯和二進位制功能包兩種安裝方式。

在之後教程和博文中會進行最新版本ROS的詳細說明和講解,類似如下連結模式:

下面詳細介紹一下在Win10中進行ROS的一些補充說明,部落格開設主要目的是機器人工程本科專業相關課程補充資料

在部分博文中預留一些錯誤和題目,是出於課程開設的必要,請用批判性思維看待所有博文。博文的時效性和準確性,由於個人教研和科研任務繁重,並不能保證,請多多包涵和諒解,非常感謝。

1. ROS安裝

ROS 1和ROS 2需要Windows 10桌面版或IoT版,64位作業系統。

預設安裝目錄為c:\opt,當然也可以自定義,最好預留10 GB以上空餘空間。(個人推薦預留40 GB)

1.1 安裝Visual Studio 2017版,選擇Community/Professional/Enterprise都可以,並選擇Microsoft SDKs和C++開發元件。

請務必確保安裝成功並正確配置。

1.2 建立管理員許可權快捷方式(用於Visual Studio編譯ROS專案原始碼)

建立快捷方式,並按照如下指令操作:

不同版本需要對於命令:

  • Community:
  • C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64
  • Professional:
  • C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Professional\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64
  • Enterprise
  • C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Enterprise\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64

命名為ROS或其他喜歡的名字,如下:

在高階中,選中管理員許可權!

更多詳細內容參考,英文官方介紹。

1.3 安裝Chocolatey

開啟剛才建立的快捷方式,如ROS。

分別配置安裝和設定引數。

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))"
SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

請確保安裝配置正確併成功,如有問題,參考Chocolatey官網進行學習。

1.4 安裝Git

使用下面命令安裝Git,兩種均可:

choco install git -y

choco update git -y

1.5 安裝ROS桌面版

在ROS命令提示符視窗執行下面命令:

  • choco source add -n=ros-win -s="https://roswin.azurewebsites.net/api/v2" --priority=1
  • choco upgrade ros-melodic-desktop -y

耐心等待安裝成功後,就可以學習ROS教程了,可以參考ROS官網,中文最新版對應教程稍後補充。

如果需要強制重灌,需要使用force引數。choco install ros-melodic-desktop --force

1.6 更新升級

使用如下命令可以更新到最新版本:

----

2. ROS使用

2.1 編譯

這部分如Linux版本ROS完全一致。

環境變數匯入,call setup.bat或setup.bat,這樣就可以執行訂閱者和接收者,使用各種rostopic等命令。

使用catkin_make,進行原始碼編譯。

如果出現如上錯誤,請忽略對應功能包,或者手工新增原始碼編譯。

注意區別:

touch /path/to/catkin_ws/your/package/CATKIN_IGNORE

然後,耐心等待編譯完成,100%。

2.2 使用模擬

使用鍵盤控制機器人運動:

更多內容,稍後完善並補充。

----