本文目的：更換git版本之後，以前搭建的PX4環境下，git clone不了程式碼  在這裡記錄一下新的搭建過程

參考：WINDOWS7建立PX4的Eclipse開發環境.pdf

步驟：

（1）下載安裝cmake-3.6.1-win64-x64.msi，安裝的時候選擇add CMAKE to the system path for all users，之所以不在網上下載新的版本，是因為試過3.6.12，會出現找不到make命令,改成舊版本是可以的。安裝成功後，在CMD環境下輸入cmake -version可以顯示版本號 

（2）下載安裝JAVA  jdk     JAVA SE Development Kit 8   我在官網點選下載，一直提示沒有許可權，所以我在百度網盤搜尋引擎中搜了一下，下載的jdk-8u101-windows-i586.exe，和所參考的檔案中給的版本號相同

同樣安裝完成後  輸入java -version可以看到提示的版本號

（3）因為px4_toolchain_installer_v14_win.exe中包含了Eclipse，所以還是使用這個安裝包，安裝時一切預設，不過這個裡邊自帶的git版本現在用不了了

（4）因為自己電腦上已經安裝了git所以不再安裝了，如果沒有安裝，選擇新一些的版本安裝

（5）使用gut CMD 環境，輸入cd c:/px4轉換到px4資料夾  使用git clone https:github.com/PX4/Firmware.git -b v1.5.5 克隆PX4程式碼。我在使用的時候報了SSLcertificate problem。解決的辦法是輸入 set GIT_SSL_NO_VERIFY=true git clone

(6)輸入cd Firmware 再輸入git submodule update --init --recursive

（7）補全jinja2,我放在了python27中的Scripts中進行安裝

（8）替換GCC編譯器

（9）開啟PX4 console  輸入cd Firmware ,make px4fmu-v2_default進行編譯（在CMD和git CMD中都會出現make不是內部或外部命令，也不是可執行的程式）

（10）編譯完成