（4）編寫簡單的伺服器和客戶端
阿新 • • 發佈：2018-12-14
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編寫Service節點
這裡，我們將建立一個簡單的service節點("add_two_ints_server")，該節點將接收到兩個整形數字，並返回它們的和。
進入先前你在catkin workspace教程中所建立的beginner_tutorials包所在的目錄：
cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
請確保已經按照creating the AddTwoInts.srv教程的步驟建立了本教程所需要的srv（確保選擇了對應的編譯系統“catkin”和“rosbuild”）。
程式碼
在beginner_tutorials包中建立src/add_two_ints_server.cpp檔案，並複製貼上下面的程式碼：
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1 #include "ros/ros.h"
2 #include "beginner_tutorials 程式碼解釋
現在，讓我們來逐步分析程式碼。
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1 #include "ros/ros.h"
2 #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
3
beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由編譯系統自動根據我們先前建立的srv檔案生成的對應該srv檔案的標頭檔案。
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4 bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req,
5 beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
這個函式提供兩個int值求和的服務，int值從request裡面獲取，而返回資料裝入response內，這些資料型別都定義在srv檔案內部，函式返回一個boolean值。
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6 {
7 res.sum = req.a + req.b;
8 ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
9 ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
10 return true;
11 }
現在，兩個int值已經相加，並存入了response。然後一些關於request和response的資訊被記錄下來。最後，service完成計算後返回true值。
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18 ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
這裡，service已經建立起來，並在ROS內釋出出來。
編寫Client節點
程式碼
在beginner_tutorials包中建立src/add_two_ints_client.cpp檔案，並複製貼上下面的程式碼：
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1 #include "ros/ros.h"
2 #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
3 #include <cstdlib>
4
5 int main(int argc, char **argv)
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