有時候我們需要通過ssh遠端訪問TK1，這裡需要對TK1稍作配置

1.安裝ssh

        sudo apt-get install openssh-server

2.檢視ssh服務是否啟動

        開啟"終端視窗"，輸入"sudo ps -e |grep ssh"-->回車-->有sshd,說明ssh服務已經啟動，如果沒有啟動，輸入"sudo service ssh start"-->回車-->ssh服務就會啟動。

3.修改配置檔案

       輸入"sudo vi /etc/ssh/sshd_config"-->回車-->把配置檔案中的"PermitRootLogin without-password"加一個"#"號,把它註釋掉-->再增加一句"PermitRootLogin yes"-->儲存，修改成功。

4.安裝chrony來保持時間同步 
       sudo apt-get install chrony

5.配置主從機

       vi  ~/.bashrc在最後面新增兩句

       export ROS_IP=192.168.31.114(這裡的IP是本機IP)
       export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.200:11311(這裡的IP是要作為主機的IP)