1、前記：由於MATLAB現在支援ROS介面了，之前做的模擬很想在ROS測試，於是準備安裝一個ROS。以下作為記錄   

2、步驟：

     1）、下載VMware Workstation 15虛擬機器並安裝。

     2）、下載Ubuntu 16.04映象並安裝。

2.1、細節部分來源於其他博課，這裡整合一下：

         點選下載，點選產品下載下面的Workstation Pro。這時候需要註冊一個賬戶，我是用QQ郵箱註冊的，下載的是VMware Workstation 15。安裝過程不復雜，和其他軟體安裝差不多，一般預設下一步即可。安裝完成之後點選桌面快捷方式進行下一步啟用。

        啟用 VMware Workstation 15，啟用密匙如下：選擇我有許可證密匙，並將以下一個複製貼上。點選繼續、點選完成。

           YG5H2-ANZ0H-M8ERY-TXZZZ-YKRV8

           UG5J2-0ME12-M89WY-NPWXX-WQH88

           UA5DR-2ZD4H-089FY-6YQ5T-YPRX6

          GA590-86Y05-4806Y-X4PEE-ZV8E0

          ZF582-0NW5N-H8D2P-0XZEE-Z22VA

          YA18K-0WY8P-H85DY-L4NZG-X7RAD

     （2）先不急建立新的虛擬機器，下載Ubuntu 16.04 iso。

     （3）這下可以雙擊開啟VMware虛擬機器，選擇“建立新的虛擬機器”； --->選擇典型--->下一步--->選擇安裝程式光碟映像檔案（iso通過瀏覽選擇你剛剛放置的目錄下）--->下一步--->相關個性化設定（使用者名稱、密碼之類的、)---->設定好以後下一步---->按照推薦步驟繼續，設定記憶體為2GB，處理器數量為2.

 接下來就是等待，完成。

注：虛擬機器在window上相當於一個軟體，所以安裝方式與其他軟體大同小異，只不過在執行時作為虛擬的作業系統供我們使用。    （個人理解），ROS的安裝待續。。。

  注：因為在裝之前發現好多網上的部落格寫了可以在Ubuntu16.04中安裝對應的ROS並實現在模擬器的控制，但浪費了一天的時間（各種填坑）後，才曉得我要用的Baxter機器人最好在Ubuntu14.04中安裝indigo是最佳的選擇。其他環境可能也行但個人實踐感覺有填不完的坑，所以放棄了。

       Ubuntu14.04安裝和Ubuntu16.04過程一致，

       繼續安裝ROS和indigo教程參考如下：

期間可能遇到的問題解決：

1).bashrc: Permission denied

2)/bash-optroskinetic-setupbash-no-such-file-or-directory

操作：終端：gedit ~/.bashrc.   %開啟檔案

          刪除最後相關句子，儲存後退出，關掉終端新開終端，setupbash-no-such-file-or-directory不再出現。細節如下：

You probably have a source /opt/ros/kinetictup.bash line somewhere in your .bashrc (assuming you use bash as your shell).
Open $HOME/.bashrc, remove the line, save.https://answers.ros.org/question/253480/bash-optroskineticsetupbash-no-such-file-or-directory/